[发明专利]一种路面检测方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明公开了一种路面检测方法、装置、终端及存储介质，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：获取待检测的目标图像，并在目标图像中确定路面分界点；基于路面分界点，确定对目标图像进行区域划分的分界线，并通过分界线划分目标图像，得到至少两个子区域；分别确定至少两个区子域对应的子V视差图，并分别在子V视差图中检测直线；基于检测到的直线确定目标图像中的路面信息。本发明通过将车辆两侧的车道线划分到不同的子区域之后再采用V视差图检测路面，解决了路面不平情况下路面的检测问题，减小了路面检测的误差。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种路面检测方法、装置、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能化的不断发展，汽车的辅助驾驶技术已成为汽车厂商竞相追逐的技术热点。在当前已有的高级驾驶辅助系统中，可以采用双目摄像头采集路况图像，并通过立体匹配算法对采集到的路况图像进行处理，从而得到路况图像对应的视差图像。之后，根据该视差图像确定前方障碍物，以保证汽车的安全驾驶。其中，为了保证障碍物检测的准确性，在根据视差图像确定前方障碍物之前，可以通过该视差图像检测路面，并将该视差图像中路面所对应的路面信息进行删除，然后再确定前方障碍物。

相关技术中，关于路面检测的方式主要是从视差图像中确定路面对应视差点，具体为：根据该视差图像计算得到对应的V视差图。在V视差图中检测代表车道线的直线，并根据检测到的直线从视差图像中确定对应的视差点，这些从视差图像中确定的视差点即为路面对应的视差点。

当通过上述方法在视差图像中检测路面时，通常均是假设路面是平的，在该种假设下，视差图像中的两条车道线在V视差图中将对应于一条直线。基于此，在检测时，通常只会在V视差图中拟合得到一条直线，并根据拟合得到的直线来确定视差图像中路面对应的视差点。但是，在实际应用中，路面往往是不平的，在这种情况下，视差图像中的两条车道线将在V视差图中对应两条直线，此时，如果还是在V视差图中拟合一条直线，并根据拟合得到的直线来确定路面对应的视差点，将产生较大的检测误差。

发明内容

为了解决现有技术中假设路面是平的情况下，通过视差图像检测路面存在较大的检测误差的问题，本发明实施例提供了一种路面检测方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种路面检测方法，所述方法包括：

获取待检测的目标图像，并在所述目标图像中确定路面分界点；

基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，并通过所述分界线划分所述目标图像，得到至少两个子区域；

分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，并分别在所述子V视差图中检测直线；

基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息。

可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；

所述在所述目标图像中确定路面分界点，包括：

确定所述目标图像对应的鸟瞰图；

在所述鸟瞰图中检测至少两条第一直线，并确定所述第一直线在所述目标图像中对应的至少两条第二直线；

基于所述第二直线在所述目标图像中确定路面分界点。

可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；

所述分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，包括：

通过立体匹配算法计算所述至少两个子区域对应的子视差图；

基于所述子视差图，确定所述至少两个子区域对应的子V视差图。