[发明专利]车辆控制方法及车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法根据车辆与障碍物之间碰撞的可能性来执行用于自动地制动所述车辆的自动制动或执行警报输出，其中，在所述自动制动或所述警报输出期间，当第一取消条件和第二取消条件之一成立时取消所述自动制动或所述警报输出，所述车辆控制方法的特征在于包括：

在所述自动制动或所述警报输出期间，根据所述第一取消条件来取消所述自动制动或所述警报输出，其中，当加速器操作量等于或大于预定阈值时所述第一取消条件成立；以及

在所述自动制动或所述警报输出期间，根据所述第二取消条件而非所述第一取消条件来取消所述自动制动或所述警报输出，其中，当在所述车辆的加速器操作量小于所述预定阈值的情况下执行驾驶员的转向操作时所述第二取消条件成立。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作是引起所述加速器操作量的增加的转向操作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在横向方向上所述车辆与所述障碍物之间的交叠范围的位置更靠近所述车辆的右侧和左侧之一的情况下，所述转向操作包括使所述车辆在减小所述交叠范围的方向上转向的转向操作。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作是在基于所述驾驶员的面部图像的图像识别结果确定的所述驾驶员的面部的状态改变时执行的转向操作。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作包括如下转向操作：在所述驾驶员从所述驾驶员未面向前方的状态改变为面向前方之后执行的转向操作，或者在所述驾驶员的状态从睡眠的状态改变为清醒的状态之后执行的转向操作。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作是引起转向角度改变预定度数或更大度数的操作。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作是考虑转向扭矩或转向速度而确定的。

8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

通过控制所述车辆的制动系统，通过自动生成制动力来执行自动制动。

9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述驾驶员未操作制动踏板的情况下，通过增加每个车轮的轮缸压力来执行自动制动。

10.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

通过减少引擎或马达的输出而抑制驱动力来执行自动制动。

11.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于还包括，

基于来自激光传感器的检测结果，确定自动制动条件成立，其中，

当检测到所述激光传感器的反射功率的暂时降低时，取消所述自动制动或所述警报输出。

12.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在自动制动条件第一次成立的控制周期中，在未确定所述第一取消条件或所述第二取消条件是否成立时启动自动制动，以及

在启动所述自动制动后确定所述第一取消条件或所述第二取消条件是否成立。

13.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于还包括，

基于要碰撞的时间确定自动制动条件是否成立，其中，

当要碰撞的时间在预定范围内时，取消所述自动制动或所述警报输出。

14.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述第二取消条件的确定的时间段比所述第一取消条件的确定的时间段短。