[发明专利]一种智能机器人控制的方法及系统

权利要求书

1.一种智能机器人控制的方法，其特征在于，其包括步骤：

S1，选择机器人工作模式，所述工作模式有三种，分别为自主工作模式、人工操控工作模式和人机交互工作模式；

S2，根据工作模式和预存的工作模式对应的动作指令集，控制机器人执行相应动作。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人控制的方法，其特征在于，步骤S2具体包括子步骤：

当所述工作模式为自主工作模式时，所述动作指令集为：通过触摸模块、图像采集模块、音频采集模块中的一种或者几种模块感知周围环境信息，并根据环境信息和自动控制算法生成对应的执行指令控制机器人动作。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人控制的方法，其特征在于，所述自动控制算法具体为：根据环境信息和预存的执行指令集，采用查询的方式判断并生成执行指令控制机器人动作。

4.根据权利要求3所述的一种智能机器人控制的方法，其特征在于，所述执行指令包括机器人运动目标位置信息和运动轨迹信息，所述自动控制算法具体还包括采用三重滤波器过滤运动目标位置和运动轨迹信息。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人控制的方法，其特征在于，步骤S2具体包括子步骤：

当所述工作模式为人工操控工作模式时，所述动作指令集为：

机器人接收控制器发送的运动控制指令，并控制机器人执行相应动作。

6.根据权利要求5所述的一种智能机器人控制的方法，其特征在于，所述控制器包括移动终端或红外遥控器或蓝牙遥控器，对应的，机器人通过无线网络接收控制器的运动控制指令，所述无线网络包括WiFi或红外或蓝牙网络。

7.根据权利要求5或6中任一项所述的一种智能机器人控制的方法，其特征在于，所述人工操控工作模式采用手动控制算法，所述手动控制算法采用中断的方式，快速接收运动控制指令。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人控制的方法，其特征在于，步骤S2具体包括子步骤：

当所述工作模式为人机交互工作模式时，所述动作指令集为：根据预设的交互指令和触摸模块、图像采集模块、音频采集模块采集的外部信息，控制机器人执行人机交互动作。

9.一种智能机器人控制的系统，其特征在于，所述系统用于实施如权利要求1-8任一项所述的一种智能机器人控制的方法，包括主控系统、下位机控制系统、音频模块、图像采集模块、图像显示模块、触摸模块、防摔模块、机器人主体、机器人头部、机械臂、软体机械手和控制器；

所述主控系统包括无线传输模块和存储模块，无线传输模块用于传输音视频数据及控制器发送的运动控制指令；存储模块用于存储工作模式对应的动作指令集；所述工作模式有三种，分别为自主工作模式、人工操控工作模式和人机交互工作模式；

所述下位机控制系统包括运动执行模块，运动执行模块用于对机器人主体、机器人头部、机械臂以及软体机械手的电机进行实时控制；

所述主控系统通过串口与所述下位机控制系统传输数据，所述主控系统用于根据动作指令集处理图像显示模块、音频模块采集的信号，以及控制器发送的信号，并将处理后的指令下发到下位机控制系统；所述下位机控制系统用于接收主控系统发送的指令，并处理防摔模块和触摸模块采集的信号，生成执行指令，控制机器人执行相应动作；

所述音频模块用于实时采集周围环境声音，通过无线传输模块将音频发送到主控系统，并播放声音；

所述图像采集模块以机器人为第一视角，用于实时采集周围环境图像，通过无线传输模块将视频发送到主控系统；

所述图像显示模块用于实时显示主控系统发送的图像信息；

所述触摸模块用于检测人体对机器人的触摸，并将转换后的电信号发送到下位机控制系统；

所述防摔模块用于检测机器人的运动，并将转换后的电信号发送到下位机控制系统；

所述控制器通过无线网络发送运动控制指令到主控系统。

10.根据权利要求9所述的一种智能机器人控制的系统，其特征在于，所述机器人主体包括两个机器人主体电机、两个机器人主体减速机构以及两个机器人主体位置传感器；

所述机器人头部包括机器人头部电机、机器人头部减速机构以及机器人头部位置传感器；

所述机械臂包括一路机械臂电机、一路机械臂减速机构、一路机械臂位置传感器、二路机械臂电机、二路机械臂减速机构、二路机械臂位置传感器；

所述软体机械手包括软体机械手电机、软体机械手减速机构以及软体机械手位置传感器。