[发明专利]机器人分拣系统、机器人分拣控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人分拣系统，其特征在于，包括：

机器人、旋转料盘和复合相机装置；

所述机器人分别与所述复合相机装置、所述旋转料盘连接；

所述机器人用于控制所述旋转料盘按预设的规则旋转，并用于控制所述复合相机装置采集所述旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。

2.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，还包括支架，所述复合相机装置安装在所述支架上，且安装在所述支架上的复合相机装置可以在水平和竖直方向转动。

3.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，还包括传送装置，所述传送装置与所述机器人连接；所述传送装置用于根据所述机器人的控制运送待拣物至所述旋转料盘。

4.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述复合相机装置包括结构光发射器和至少一个视觉相机；

所述结构光发射器用于向所述目标区域范围内投射结构光，使所述视觉相机采集的所述视觉信息中携带所述结构光。

5.根据权利要求4所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述复合相机装置为Kinect相机。

6.一种应用于权利要求1所述的机器人分拣系统的分拣控制方法，其特征在于，包括：

控制所述旋转料盘按预设的规则旋转；

控制所述复合相机装置采集所述旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息；

根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。

7.根据权利要求6所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，在所述根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣步骤之前还包括步骤：

若检测到所述视觉信息中存在待拣物视觉信息，则将所述视觉信息与预先建立的待拣物基准件信息库中的目标待拣物基准件信息进行匹配，判断是否存在目标待拣物；

所述根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣步骤包括：

若检测到所述视觉信息中存在目标待拣物获取目标区域范围内的各目标待拣物的位置信息，并根据所述位置信息规划抓取路径；

根据所述抓取路径，对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。

8.根据权利要求7中任一项所述的机器人分拣控制方法，其特征在于，所述机器人分拣系统还包括传送装置；

在所述控制旋转料盘按预设的规则旋转步骤之前还包括：开启传送装置，使所述传送装置上的待拣物落入所述旋转料盘中。

9.一种机器人分拣控制装置，其特征在于，包括：

旋转控制模块，用于控制所述旋转料盘按预设的规则旋转；

信息采集控制模块，用于控制所述复合相机装置采集所述旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息；

分拣控制模块，用于根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求6-8中任意一项所述方法的步骤。