[发明专利]机器人分拣系统、机器人分拣控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种机器人分拣系统、机器人分拣控制方法及装置，上述机器人分拣系统包括：机器人、旋转料盘和复合相机装置；机器人分别与复合相机装置、旋转料盘连接；机器人用于控制旋转料盘按预设的规则旋转，并用于控制复合相机装置采集旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据视觉信息控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。通过控制旋转料盘的旋转，可以实现对堆叠状态待拣物的识别和分拣，提高分拣效率。

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别是涉及一种机器人分拣系统、机器人分拣控制方法及装置。

背景技术

在现代加工生产线中，随着工业相机的快速发展以及自动化技术的不断进度，一些流水线加工作业中，利用工业相机获取物体的二维视觉信息，根据识别后的结果对物体进行自动分拣。

目前，常用的分拣方法，主要是将视觉特征信息丰富的目标物体平整摆放在传送带上，通过控制传送带的转动，使目标物体移动至相机拍摄范围内，相机对目标物体进行识别后，对目标物体进行抓取，完成分拣。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：利用工业相机对物体进行视觉识别和抓取时，对被抓取物体的位姿有一定要求，如流水线上要求目标物体摆放平整、视觉特征信息丰富等，但在实际作业过程中，目标物体多呈随机摆放、堆叠状态，需要先将目标物体按一定规则摆放在传送带上，增加了分拣步骤，使得分拣系统分拣效率低。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中分拣效率低的问题，提供一种机器人分拣系统、机器人分拣控制方法及装置。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种机器人分拣系统，包括：

机器人、旋转料盘和复合相机装置；

机器人分别与复合相机装置、旋转料盘连接；

机器人用于控制旋转料盘按预设的规则旋转，并用于控制复合相机装置采集旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据视觉信息控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。

在其中一个实施例中，机器人分拣系统还包括支架，复合相机装置安装在支架上，且安装在支架上的复合相机装置可以在水平和竖直方向转动。

在其中一个实施例中，机器人分拣系统还包括传送装置，传送装置与机器人连接；传送装置用于根据机器人的控制运送待拣物至旋转料盘。

在其中一个实施例中，复合相机装置包括结构光发射器和至少一个视觉相机；

结构光发射器用于向目标区域范围内投射结构光，使视觉相机采集的视觉信息中携带结构光。

在其中一个实施例中，复合相机装置为Kinect相机。

一种应用于上述机器人分拣系统的分拣控制方法，包括：

控制旋转料盘按预设的规则旋转；

控制复合相机装置采集旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息；

根据视觉信息控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。

在其中一个实施例中，在根据视觉信息控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣步骤之前还包括步骤：

若检测到视觉信息中存在待拣物视觉信息，则将视觉信息与预先建立的待拣物基准件信息库中的目标待拣物基准件信息进行匹配，判断是否存在目标待拣物。

根据视觉信息控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣步骤包括：

若检测到视觉信息中存在目标待拣物获取目标区域范围内的各目标待拣物的位置信息，并根据位置信息规划抓取路径；

根据抓取路径，对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。