[发明专利]修剪机器人及修剪机器人控制方法和装置

权利要求书

1.一种修剪机器人，其特征在于，包括：

车体（1），

升降臂（2），

水平臂（3），

修剪装置（4），

摄像机（5），

雷达或距离传感器（8），

定位装置，

控制器（7），和，

割草装置（9）；

雷达或距离传感器（8）用于测量与其它物体的距离以防止碰撞；

摄像机（5）用于观察周围的环境，及自身装置的移动；

控制器（7）用于根据摄像机（5）、雷达或距离传感器（8）、定位装置获得的信息，控制车体（1）的行驶、升降臂（2）、水平臂（3）、修剪装置（4）、割草装置（9）的动作。

2.根据权利要求1所述的修剪机器人，其特征在于，

升降臂（2）可以伸缩、升降；

升降臂（2）上装有水平臂（3），水平臂（3）装在摄像机（5）下，可以伸缩；

修剪装置（4）装在水平臂（3）上，可上下转动。

3.根据权利要求1所述的修剪机器人，其特征在于，

升降臂（2）配有标尺，操作人员可以通过标尺设置修剪形状的上边界（高度）；

水平臂（3）配有标尺，操作人员可以通过标尺设置修剪形状的近本机边界。

4.根据权利要求1所述的修剪机器人，其特征在于，

升降臂（2）顶端安装带有球形保护罩的摄像机（5），摄像机（5）有两个摄像头，两个摄像头在同一水平面上，呈“一”字型分布，可控制360度旋转，其安装位置较高，不会被车体其它部分遮挡；

两个摄像头同时拍摄，可以判断物体的位置，及自身装置的位置；

球形保护罩外可以装雨刮片，以在雨中工作；

带有辅助照明灯，需要时可以打开照明，照明灯与摄像头隔离，以防止同在球形保护罩内有反光影响摄像头效果；照明灯也可安装在保护罩外，装有自己的保护罩。

5.根据权利要求1所述的修剪机器人，其特征在于，还包括：

有启、停按钮；

有外部控制、通信接口，可以外部对本机进行控制，及获取本机处理日志。

6.根据权利要求1所述的修剪机器人，其特征在于，车体（1）包括：车身，车架，悬挂系统，反光条或转向灯、指示灯，刹车装置，储能装置，自动充能接口。

7.一种修剪机器人控制方法，其特征在于，包括：

根据定位装置可以定位本车位置，及辨别本车方向；

根据雷达或距离传感器（8）获得与障碍物的距离；

根据摄像机（5）获得的环境信息，判断出要修剪的范围、边界，进而控制本机的行驶及修剪，或行驶到充能装置处进行充能。

8.根据权利要求7所述的修剪机器人控制方法，其特征在于，还包括：

通过水平仪或相应装置判断当前车体的倾斜角度，控制升降臂（2）始终垂直于地面，也可以控制修剪装置或水平臂（3）水平或平行于车体（1）；

通过控制升降臂（2）的升降，水平臂（3）伸缩，车体（1）的移动，及修剪装置（4）的倾斜角度，可以实现修剪出圆球体，椭圆球体，长方体，椭圆柱体等；

通过这些形状的组合，可以修剪出复杂形状。

9.根据权利要求7所述的修剪机器人控制方法，其特征在于，还包括：

外部可以设置某个或某片小灌木的修剪形状，及修剪程度；

可以自主学习操作人员的操作，实现更智能操作；

可以智能匹配合适形状，自动进行修剪。

10.一种修剪机器人控制装置，其特征在于，包括：

处理器，执行权利要求7-9中所述的任一控制方法；以及

存储器，用于存储控制算法、采集的数据、日志等。