[发明专利]修剪机器人及修剪机器人控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种修剪机器人及修剪机器人控制方法和装置，涉及智能绿化养护技术领域。修剪机器人包括：车体（1），升降臂（2），水平臂（3），修剪装置（4），摄像机（5），雷达或距离传感器（8），定位装置（未在图中画出），控制器（7），和，割草装置（9）。控制器（7）位于车体（1）内部，用于根据摄像机（5）、雷达或距离传感器（8）、定位装置获得的信息，控制车体（1）的行驶、升降臂（2）、水平臂（3）、修剪装置（4）、割草装置（9）的动作，能够实现无人驾驶，无人修剪，提高了绿化养护的自动化水平。

技术领域

本发明涉及智能绿化养护技术领域，特别涉及一种修剪机器人及修剪机器人控制方法和装置。

背景技术

现在的草坪修剪、绿化树木的修剪主要人力完成，需要定期执行，现在人力成本逐渐上升，费用不断增加。

发明内容

本发明实施例要解决的一个技术问题是：如何提高绿化养护的自动化程度。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种修剪机器人，包括：车体，升降臂，水平臂，修剪装置，摄像机，雷达或距离传感器，定位装置，控制器，和割草装置；雷达或距离传感器用于测量与其它物体的距离以防止碰撞；摄像机用于观察周围的环境，及自身装置的移动；控制器用于根据摄像机、雷达或距离传感器、定位装置获得的信息，控制车体的行驶、升降臂、水平臂、修剪装置、割草装置的动作。

在一个实施例中，升降臂可以伸缩、升降；升降臂上装有水平臂，水平臂装在摄像机下，可以伸缩；修剪装置装在水平臂上，可上下转动。

在一个实施例中，升降臂配有标尺，操作人员可以通过标尺设置修剪形状的上边界（高度）；水平臂配有标尺，操作人员可以通过标尺设置修剪形状的近本机边界。

在一个实施例中，升降臂顶端安装带有球形保护罩的摄像机，摄像机有两个摄像头，两个摄像头在同一水平面上，呈“一”字型分布，可控制360度旋转，其安装位置较高，不会被车体其它部分遮挡；两个摄像头同时拍摄，可以判断物体的位置，及自身装置的位置；球形保护罩外可以装雨刮片，以在雨中工作；带有辅助照明灯，需要时可以打开照明，照明灯与摄像头隔离，以防止同在球形保护罩内有反光影响摄像头效果；照明灯也可安装在保护罩外，装有自己的保护罩。

在一个实施例中，有启、停按钮；有外部控制、通信接口，可以外部对本机进行控制，及获取本机处理日志；外部控制、设置可通过蓝牙或其它方式进行；可以通过APP进行控制，以节省成本；也可安装触摸屏。

在一个实施例中，车体包括：车身，车架，悬挂系统，反光条或转向灯、指示灯，刹车装置，储能装置，自动充能接口。

根据本发明实施例的第二个方面，提供一种修剪机器人控制方法，包括：可以根据情况，一次下载地图或使用在线地图，根据北斗定位系统或GPS（Global PositioningSystem，全球定位系统）或WIFI方式定位，及辨别本车方向；根据雷达或距离传感器获得与障碍物的距离；根据摄像机获得的环境信息，判断出要修剪的范围、边界，进而控制本机的行驶及修剪，或行驶到充能装置处进行充能。

在一个实施例中，通过水平仪或相应装置判断当前车体的倾斜角度，控制升降臂始终垂直于地面，也可以控制修剪装置或水平臂水平或平行于车体；通过控制升降臂的升降，水平臂伸缩，车体的移动，及修剪装置的倾斜角度，可以实现修剪出圆球体，椭圆球体，长方体，椭圆柱体等；通过这些形状的组合，可以修剪出复杂形状。

在一个实施例中，外部可以设置某个或某片小灌木的修剪形状，及修剪程度；可以自主学习操作人员的操作，实现更智能操作。

根据本发明实施例的第三个方面，提供一种修剪机器人控制装置，包括：处理器，执行权利要求7-9中所述的任一控制方法；以及存储器，用于存储控制算法、采集的数据、日志等。

附图说明