[发明专利]来自自主驾驶系统中的感知流的有效情景意识

权利要求书

1.一种方法，包括：

-响应于以移动物体为中心的第一坐标系和以固定位置为中心的第二坐标系而产生组合坐标系；

-将所述组合坐标系分段成第一单元格和第二单元格，其中所述第一单元格与位于所述单元格内的物体相关联；

-响应于所述第一物体而向所述第一单元格分配第一风险等级并且向所述第二单元格分配第二风险等级；以及

-响应于所述第一风险等级而产生控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括确定在与所述第二单元格相关联的地理位置内不存在物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制信号用于指导自主车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其中经由移动传感器系统接收与所述第一坐标系相关联的数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中经由网络连接接收与所述第二坐标系相关联的数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述第一物体的地理位置和所述第一物体的轨迹而确定所述第一风险等级。

7.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述第一物体的地理位置和所述第一物体的轨迹以及第二物体的地理位置而确定所述第一风险等级。

8.一种设备，包括：

-传感器，其用于接收移动物体周围的感知数据，且其中所述感知数据根据第一坐标系进行组织；

-网络接口，其用于接收与固定地理位置相关联的信息，且其中所述信息根据第二坐标系进行组织；

-处理器，其用于组合根据所述第二坐标系组织的所述信息和根据所述第一坐标系组织的所述感知数据以产生组合坐标系，其中所述处理器进一步操作以将所述组合坐标系分段成第一单元格和第二单元格，其中所述第一单元格与位于所述单元格内的物体相关联，操作以响应于所述第一物体向所述第一单元格分配第一风险等级，并且向所述第二单元格分配第二风险等级，并且操作以响应于所述第一风险等级而产生控制信号；以及

-控制器，其用于响应于所述第一风险等级而控制所述移动物体。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述控制器进一步操作以响应于与所述第一单元格相关联的地理位置而控制所述移动物体。

10.一种控制车辆的方法，包括：

-接收指示第一多个物体的第一多个数据，其中所述第一多个数据经由车辆传感器来感知，且其中与所述第一多个物体相关联的第一多个位置根据第一坐标系进行组织；

-接收指示第二多个物体的第二多个数据，其中所述第二多个数据经由网络接口来感知，且其中与所述第二多个物体相关联的第二多个位置根据第二坐标系进行组织；

-将所述第一多个数据和所述第二多个数据组合成与组合坐标系相关联的第三多个数据。

-将所述组合坐标系分段成第一单元格和第二单元格，其中所述第一单元格与第一多个物体中的至少一者和所述第二多个物体中的至少一者相关联；

-响应于所述第一多个物体中的所述至少一者和所述第二多个物体中的所述至少一者而对所述第一单元格分配第一风险等级；以及

-响应于所述第一风险等级而产生控制信号。