[发明专利]来自自主驾驶系统中的感知流的有效情景意识

说明书

教导了一种用于数据处理的系统和方法，其中自身车辆周围的环境被编码为自我中心型和地心重叠坐标系。然后根据环境特性和自身车辆状态将重叠坐标系划分成自适应大小的网格单元格。每个网格单元格用自身车辆的代表性事件模式和风险值中的一者来限定。自主驾驶系统然后操作以响应于网格单元格数据而提供周围环境的实时评估。且网格单元格数据的时间序列被存储在片段存储器中，并且在驾驶期间从其中再调用。

技术领域

本公开涉及由自动驾驶系统、特别是被配置为在没有人为干预的驾驶循环期间自动控制车辆转向、加速和制动的自动驾驶系统控制的车辆。具体地，本公开教导了一种将感知数据分段成区域并为每个区域分配代表性模式和风险值以减少要在自主驾驶系统中处理的信息的系统和方法。

引言

现代车辆的操作变得越来越自动化，即，能够提供越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)至五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

由于安全考虑，适当的情景意识对于自主驾驶是至关重要的。即使期望将所有可用信息投送至自主驾驶决策过程；然而，为了实际的实施，系统的输入数据应当是有限的和可管理的；因此为了作出决策需要为针对效率和充分性做好设计。自主车辆通常必须产生数据结构来感知车辆周围的情景。通过被安装在自动驾驶车辆上的传感器，大量的信息被传送至系统；因此，安全驾驶的所有感知数据的有效分析是至关重要的。期望在维持自主驾驶所需的信息的同时减小感知数据的大小。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例可实现自主车辆控制命令的独立验证，以帮助诊断主控制系统中的软件或硬件状况。根据本公开的实施例因此可更鲁棒，增加客户满意度。

本公开描述了一种方法，该方法包括：响应于以移动物体为中心的第一坐标系和以固定位置为中心的第二坐标系而产生组合坐标系；将组合坐标系分段成第一单元格和第二单元格，其中第一单元格与位于该单元格内的物体相关联；响应于第一物体向第一单元格分配第一风险等级，并且向第二单元格分配第二风险等级；以及响应于第一风险等级而产生控制信号。

本公开的另一个方面描述了一种设备，该设备包括：传感器，其用于接收移动物体周围的感知数据，且其中感知数据根据第一坐标系进行组织；网络接口，其用于接收与固定地理位置相关联的信息，且其中该信息根据第二坐标系进行组织；处理器，其用于组合根据第二坐标系组织的信息和根据第一坐标系组织的感知数据以产生组合坐标系，其中处理器进一步操作以将组合坐标系分段成第一单元格和第二单元格，其中第一单元格与位于该单元格内的物体相关联，操作以响应于第一物体而向第一单元格分配第一风险等级并且向第二单元格分配第二风险等级，且响应于第一风险等级而产生控制信号；以及控制器，其用于响应于第一风险等级而控制移动物体。

本公开的另一个方面描述了一种方法，该方法用于接收指示第一多个物体的第一多个数据的方法，其中第一多个数据经由车辆传感器来感知，且其中与第一多个物体相关联的第一多个位置根据第一坐标系进行组织；接收指示第二多个物体的第二多个数据，其中第二多个数据经由网络接口来接收，且其中与第二多个物体相关联的第二多个位置根据第二坐标系进行组织；将第一多个数据和第二多个数据组合成与组合坐标系相关联的第三多个数据；将组合坐标系分段成第一单元格和第二单元格，其中第一单元格与第一多个物体中的至少一者和第二多个物体中的至少一者相关联；响应于第一多个物体中的至少一者和第二多个物体中的至少一者而对第一单元格分配第一风险等级；以及响应于第一风险等级而产生控制信号。

从以下结合附图取得的对优选实施例的详细描述中，本公开的上述优点和其它优点和特征将变得显而易见。

附图说明

图1是根据实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图；