[发明专利]一种输电线路智能巡线除障机器人

说明书

本发明公开了一种输电线路智能巡线除障机器人，包括底座，底座内放置供电装置，所述底座上分别安装前臂、中臂、后臂三对臂，每对臂之间均设置夹紧气缸，夹紧气缸下端与底座连接，每对臂上转动连接两根连接段，两根连接段的端头共同与夹紧气缸上端转动连接形成一个Y型结构，每对臂顶部之间相向设置一对相互啮合的滚轮，两滚轮之间形成线槽，所述前臂的两根臂顶部在前侧通过电阻丝下架在线槽上方设置上部电阻丝，所述中臂分成套接的上、下两部分，中臂上的连接段转动连接在其上部分，所述上部电阻丝、各夹紧气缸、驱动装置均由供电装置供电并进行遥控控制。本发明可沿着输电线自动化行驶并绕开线路上的障碍物，除掉线路上的异物。

技术领域

本发明涉及电能输送技术领域，特别是一种输电线路智能巡线除障机器人。

背景技术

保障电力输电线路安全是经济发展的基础。电力从电厂到用户途中要经历升压变电站、高压输电线路、降压变电站、低压配电线路四重阶段，运送电力的整条输变电系统大多数时候都暴露在野外。

为了保证输电线路的安全、可靠运行，电网运行部门需要定期对输变电系统进行巡检、维修、维护以确保消除故障或故障隐患。

目前，电网高压线路的巡检大部分仍采用传统的人工巡检方式，即人工沿线行走及登塔，借助望远镜、摄像机等对线路隐患进行巡查。人工巡检方式，存在人工成本高、巡检环境危险、恶劣、巡检质量难于保证、巡检管理困难等问题，并且在穿越大山、河流、森林或原始森林或无人区线路等特殊路段时，人工根本就难以抵达。

因此，非常有需要开发一种可以自动化或半自动化的巡检工具，以代替现有的完全人工巡检方式。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种输电线路智能巡线除障机器人，能实现自动化巡线并除障。

本发明采用的技术方案是这样的：

一种输电线路智能巡线除障机器人，包括底座，底座内放置供电装置，所述底座上分别安装前臂、中臂、后臂三对臂，每对臂之间均设置夹紧气缸，夹紧气缸下端与底座连接，每对臂上转动连接两根连接段，两根连接段的端头共同与夹紧气缸上端转动连接形成一个Y型结构，每对臂顶部之间相向设置一对相互啮合的滚轮，两滚轮之间形成线槽，所述前臂的两根臂顶部在前侧通过电阻丝下架在线槽上方设置上部电阻丝，所述中臂分成套接的上、下两部分，中臂上的连接段转动连接在其上部分，所述上部电阻丝、各夹紧气缸、驱动装置均由供电装置供电并进行遥控控制。

上述技术方案中，前臂、中臂、后臂上的滚轮对均通过夹紧气缸的伸缩带动连接段来实现开合。

作为优选，每对所述滚轮的一个滚轮开有凹槽，另一个滚轮对应设有凸台，两滚轮贴紧时，则实现啮合。

作为优选，所述前臂的两根臂上设置转向电机，转向电机的输出端垂直于前臂并在端头通过电阻丝下架设置下部电阻丝，所述下部电阻丝、转向电机均由供电装置供电并进行遥控控制。上部电阻丝、下部电阻丝从输电线上下部对输电线上的异物进行加热使其燃烧，从而达到除障的目的。

作为优选，所述驱动装置由一台驱动电机和一台减速器组成。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、通过三对臂、提升气缸、夹紧气缸之间的配合，可沿着输电线行驶，并在行驶过程中绕开线路上的防震锤、悬垂线夹等障碍物，在两个耐张杆塔之间的线路上进行巡检，而市场上现有的巡线机器人只能在两铁塔之间过防震锤不能过悬垂线夹；

2、通过电阻丝对线路上的异物加热使其燃烧掉下，可以轻松清除输电线路上任意角度的塑料薄膜，风筝线等异物，除异物范围广，效率高，而市场现有的巡线机器人通常采用刀片切割异物的形式除障，覆盖范围小，效率低，易被卡住；

3、整体重量轻，只有18kg左右，而市场上现有的巡线机器人设计太复杂，重量通常在30-40Kg；