[发明专利]一种机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括固定机架(1)，所述固定机架(1)包括固定台(11)，所述固定台(11)的上端面内侧对称焊接有L型支架(14)，L型支架(14)的上端通过螺钉安装有安装台(15)，安装台(15)的下端面通过电机座安装有驱动电机(16)，驱动电机(16)的输出端通过联轴器连接一驱动轴(17)，所述驱动轴(17)的中部通过键安装有驱动齿轮(18)，驱动齿轮(18)与升降支链(19)相啮合，所述升降支链(19)包括与驱动齿轮(18)相啮合的传动齿轮(191)，传动轴(192)的上端焊接有丝杠(193)，丝杠(193)的中部通过螺纹安装有滑块(194)，所述升降支链(19)的滑块(194)内壁上分别安装有并联支链(2)，并联支链(2)的顶端安装有操作台(3)；通过升降支链(19)分别带动并联支链(2)作升降运动，从而带动操作台(3)升降运动；所述操作台(3)的上端面中部通过电机座安装有旋转电机(5)，旋转电机(5)的输出端上安装有转动台(6)，所述转动台(6)的上端面设置有巡检机械手(10)；转动台(6)的下端沿轴线方向均匀设置有六个限位柱(7)，六个限位柱(7)的下端两侧通过两个限位轴承(8)与限位凹环(9)相连，限位凹环(9)安装在操作台(3)的上端面；

所述巡检机械手(10)包括安装在转动台(6)上端面中部的一号角座(101)，一号角座(101)上通过轴承安装有旋转轴(102)，旋转轴(102)的前端通过联轴器与转动电机(103)相连，转动电机(103)通过电机座安装在转动台(6)上；所述旋转轴(102)的中部固定连接有一号连杆(104)，一号连杆(104)上端为凹型开口结构，一号连杆(104)上端中部通过销轴安装有二号连杆(105)，二号连杆(105)的底端下侧面安装有二号角座(106)，二号角座(106)上通过销轴安装有一号液压缸(107)，一号液压缸(107)的底端通过销轴安装在一号连杆(104)的凹型开口结构底部；所述二号连杆(105)的顶端焊接有凹型支架(108)，凹型支架(108)的前端中部通过轴承安装有调节轴(109)，调节轴(109)的前端通过联轴器连接有调节电机(1010)，调节电机(1010)通过电机座安装在调节支板(1011)上，调节支板(1011)焊接在凹型支架(108)侧壁上；所述调节轴(109)的中部通过键安装有方型转换台(1012)；所述方型转换台(1012)的上下端面、左右端面上分别设置有四个空心固定柱(1013)，且四个空心固定柱(1013)上通过螺纹分别安装有四个锁紧螺钉(1014)；所述并联支链(2)包括焊接在滑块(194)内壁上的一号耳座(21)，一号耳座(21)之间通过销轴安装有二号液压缸(22)，二号液压缸(22)的顶端通过销轴安装在二号耳座(23)上，二号耳座(23)安装在操作台(3)的下端面。

2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：固定台(11)的上端面外侧对称焊接有四个支撑面板(12)，四个支撑面板(12)的上端焊接有环形圆台(13)，环形圆台(13)的中部设置有圆形开口；传动轴(192)的下端通过轴承安装在固定台(11)上；传动齿轮(191)通过键安装在传动轴(192)上；丝杠(193)的顶端通过轴承安装在环形圆台(13)的下端面；滑块(194)的外壁上安装有直线滑轨(195)，直线滑轨(195)的外壁通过螺钉安装在支撑面板(12)上；所述固定台(11)的下端面焊接有底板(4)，底板(4)上对称设置有四个安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：所述L型支架(14)、升降支链(19)、滑块(194)及并联支链(2)的数量为4。

4.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于：所述固定台(11)与操作台(3)均为圆形结构，且固定台(11)的中心轴线与操作台(3)的中心轴线相重合。

5.根据权利要求1-4任一项所述机器人的工作方法，其特征在于，所述工作方法包括：

工作时，首先通过底板(4)上的四个安装孔将机器人安装在操作地面上，首先调节巡检机械手(10)的检修高度，驱动电机(16)先开始工作，驱动电机(16)带动驱动轴(17)转动，驱动轴(17)带动驱动齿轮(18)转动，驱动齿轮(18)通过传动齿轮(191)带动四个升降支链(19)运动，传动齿轮(191)先带动丝杠(193)运动，丝杠(193)的转动带动滑块(194)移动，滑块(194)在直线滑轨(195)的辅助运动下带动并联支链(2)运动，四个并联支链(2)带动操作台(3)上的巡检机械手(10)作升降运动，当巡检机械手(10)的检修高度达到合适高度后驱动电机(16)停止工作；

其次安装并确定检修工具，将检修过程中需要用到的检修工具依次安装在空心固定柱(1013)上，并通过锁紧螺钉(1014)将检修工具锁紧在空心固定柱(1013)上；

然后调节电机(1010)开始工作，调节电机(1010)带动调节轴(109)转动，调节轴(109)带动方型转换台(1012)转动，当所需用的检修工具运动至正左侧时调节电机(1010)停止工作；

然后调节巡检机械手(10)的检测角度，旋转电机(5)开始工作，旋转电机(5)带动转动台(6)转动，转动台(6)带动六个限位柱(7)在限位凹环(9)内部稳定转动，由于六个限位柱(7)和限位凹环(9)的辅助限位运动，使得转动台(6)稳定的带动巡检机械手(10)转动，巡检机械手(10)达到合适检修角度时旋转电机(5)停止工作；

最后巡检机械手(10)开始检测配电柜电力故障，通过转动电机(103)不断来回调节一号连杆(104)工作角度和一号液压缸(107)不断来回调节二号连杆(105)工作角度，从而控制方型转换台(1012)的空心固定柱(1013)上的检修工具检测故障。