[发明专利]纯电动汽车防溜坡控制装置的控制方法

权利要求书

1.一种基于纯电动汽车防溜坡控制装置的控制方法，其特征在于，包括整车控制器VCU(1)、汽车电机控制器MCU(2)、汽车电机(3)、制动踏板(4)、加速踏板(5)、档位开关(6)、手刹开关(7)、速度传感器(8)和防溜装置(9)；所述防溜装置包括设于汽车车身上的固定块(91)，沿汽车前进方向设于固定块上的2条轨道，横跨2条轨道并与2条轨道均连接的第一连接杆，动力装置，第二连接杆(92)，第三连接杆(93)，和分别与第二连接杆、第三连接杆连接的卡块(94)；第一连接杆通过动力装置分别与第二连接杆和第三连接杆连接；所述整车控制器VCU分别与汽车电机控制器MCU、制动踏板、加速踏板、档位开关、手刹开关、速度传感器和防溜装置电连接，汽车电机控制器MCU与汽车电机电连接；包括如下步骤：

步骤1-1：设置整车静止时的汽车电机的最大转速V_max和最长溜坡时长T_max；

步骤1-2：整车控制器VCU检测制动踏板、加速踏板、档位开关和手刹开关的状态，

当档位开关处于前进档状态，制动踏板和加速踏板均未踩下，并且手刹放下时，转入步骤1-3；

当档位开关处于空挡状态并且速度传感器检测到的数值大于0时，转入步骤1-4；

步骤1-3：整车控制器VCU发送目标控制模式和目标运行转速给汽车电机控制器MCU，汽车电机控制器MCU根据汽车电机的转速大小不断调节预紧力扭矩，实现防溜坡功能；

步骤1-4：整车控制器VCU控制防溜装置工作，使汽车停止前进或后退。

2.根据权利要求1所述的基于纯电动汽车防溜坡控制装置的控制方法，其特征在于，步骤1-3的具体步骤如下：

步骤2-1：整车控制器VCU发送目标控制模式和目标运行转速给汽车电机控制器MCU，当汽车电机控制器MCU接收到整车控制器VCU发送的目标控制模式为转速控制，目标运行转速为0时，汽车电机控制器MCU输出初始的预紧力扭矩，并开始计时，计时时长用t表示；如果t≤T_max，转入步骤2-2；如果t＞T_max，转入步骤2-6；

步骤2-2：汽车电机控制器MCU检测汽车电机的转速v，

如果汽车电机的转速v＞0或者v≥-V_max时，转入步骤2-3；

如果汽车电机的转速v＜-V_max，转入步骤2-4；

步骤2-3：汽车电机控制器MCU继续输出预紧扭矩，并且继续计时，当t＞T_max时，转入步骤2-6；

步骤2-4：汽车电机控制器MCU输出驻坡扭矩，然后汽车电机控制器MCU检测汽车电机的转速v，

如果汽车电机的转速v＞0，汽车电机控制器MCU根据转速衰减转矩，转入步骤2-5；

如果汽车电机的转速v≤0，保持当前扭矩输出，并且继续计时，当t＞T_max时，转入步骤2-6；

步骤2-5：在扭矩衰减的过程中，汽车电机控制器MCU检测汽车电机的转速v，如果汽车电机的转速v≤V_max并且t＞T_max，转入步骤2-6；

如果汽车电机的转速v＞V_max，转入步骤2-3；

步骤2-6：汽车电机控制器MCU退出零转速执行模式，汽车电机控制器MCU检测汽车电机的转速v，如果汽车电机的转速v＜V_max，整车控制器VCU将目标模式切换为转矩模式，汽车电机控制器MCU依照整车控制器VCU指令控制车辆运行。

3.根据权利要求1所述的基于纯电动汽车防溜坡控制装置的控制方法，其特征在于，所述动力装置包括第一电机(95)、第一气缸(96)、第二气缸(97)和第二电机(98)；第一气缸与第一连接杆的一端固定连接，第一气缸的伸缩杆与第二连接杆连接，第二气缸与第一连接杆的另一端固定连接，第二气缸的伸缩杆与第三连接杆连接，第二电机与第一连接杆连接，第一电机和第二电机均与整车控制器VCU电连接。

4.根据权利要求3所述的基于纯电动汽车防溜坡控制装置的控制方法，其特征在于，所述第一电机位于第一连接杆上，第二电机位于固定块上。