[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

地图数据库，其存储地图信息；

车辆位置识别单元，配置为识别地图位置，所述地图位置是车辆在地图上的位置；

外部状况识别单元，配置为识别所述车辆的外部状况和道路位置，所述道路位置是所述车辆在道路上的位置；

行驶状态识别单元，配置为识别所述车辆的行驶状态；

行驶计划生成单元，配置为基于所述地图信息、所述地图位置、所述外部状况和所述行驶状态，生成目标路线；以及

行驶控制单元，配置为使所述车辆基于所述目标路线行驶，其中

所述行驶计划生成单元包括：

潜在路线确定单元，配置为基于所述地图信息，确定潜在路线；

位置计算单元，配置为基于预定目标时间或预定目标距离、所述道路位置和所述行驶状态，计算基准到达位置，所述预定目标时间是所述车辆从所述道路位置到达所述潜在路线所需的预定时间，所述预定目标距离是所述车辆从所述道路位置到达所述潜在路线所需的预定距离，所述基准到达位置是所述车辆使用所述预定目标时间或所述预定目标距离从所述道路位置到达所述潜在路线的位置；

到达位置确定单元，配置为根据在所述基准到达位置的所述地图信息或所述外部状况，将所述车辆在比所述预定目标时间短的时间内或以比所述预定目标距离短的距离到达所述潜在路线的位置确定为目标到达位置；

路线计算单元，配置为计算从所述道路位置到所述目标到达位置的过渡路线；以及

路线生成单元，配置为通过连接所述过渡路线和所述目标到达位置之后的潜在路线而生成所述目标路线。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述行驶计划生成单元配置为以预定周期性时间间隔生成所述目标路线，

所述过渡路线包括前半部分和后半部分，所述前半部分是从所述道路位置到上一次生成的目标路线上的预定点，所述后半部分是从所述预定点到所述目标到达位置，并且

所述路线计算单元配置为计算所述后半部分。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述到达位置确定单元配置为：

当所述基准到达位置的道路曲率等于或小于预定值时，将所述基准到达位置确定为所述目标到达位置，以及，

当所述基准到达位置的道路曲率大于所述预定值时，将所述车辆在比所述预定目标时间短的时间内或以比所述预定目标距离短的距离到达潜在路线的位置确定为所述目标到达位置。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述到达位置确定单元配置为，将道路曲率等于或小于所述预定值处的所述潜在路线上的位置确定为所述目标到达位置。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述到达位置确定单元配置为：

当在所述基准到达位置周围的其他车辆的数量等于或小于预定车辆数量时，将所述基准到达位置确定为所述目标到达位置；

当在所述基准到达位置周围的其他车辆的数量大于所述预定车辆数量时，将所述车辆在比所述预定目标时间短的时间内或以比所述预定目标距离短的距离到达潜在路线的位置确定为所述目标到达位置。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述到达位置确定单元配置为：

当所述车辆正在行驶的道路是车辆专用道路时，将所述基准到达位置确定为所述目标到达位置；以及

当所述车辆正在行驶的道路是普通道路时，将所述车辆在比所述预定目标时间短的时间内或以比所述预定目标距离短的距离到达潜在路线的位置确定为所述目标到达位置。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述潜在路线确定单元配置为：

基于所述地图信息生成多条路线；以及

通过从所述多条路线中根据所述外部状况选择一条路线，确定所述潜在路线。

8.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述地图信息包括所述潜在路线上的预定点的道路曲率。