[发明专利]车辆控制装置

说明书

一种车辆控制装置，包括地图数据库、车辆位置识别单元、外部状况识别单元、行驶状态识别单元、行驶计划生成单元、行驶控制单元。行驶计划生成单元包括潜在路线确定单元、位置计算单元和到达位置确定单元。位置计算单元配置为基于目标时间或目标距离计算基准到达位置。到达位置计算单元配置为根据在基准到达位置处的地图信息或外部状况，将车辆在不同于目标时间的时间内或以不同于目标距离的距离到达潜在路线的位置确定为目标到达位置。行驶计划生成单元包括路线计算单元和路线生成单元。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

US2015/0197246A公开了一种装置，用于生成车辆将沿着其行驶的路线。这种装置基于车道边界等地图信息，预先计算车辆在车道内能够沿着其行驶的多个潜在路线。此后，基于传感器信息等，该装置从计算出的多个潜在路线中选择潜在路线，利用该潜在路线，车辆能够与障碍物保持距离。接着，该装置生成目标路线，沿着该目标路线，车辆能从当前路线平稳过渡到所选择的用于继续行驶的潜在路线。

发明内容

US 2015/0197246A没有公开用于生成车辆将从当前路线平稳过渡到潜在路线所沿着的路线的方法。可以使用例如从目标路线到潜在路线的预定目标时间(或目标距离)，来生成潜在路线。

然而，当目标时间(或目标距离)是恒定的时，则存在生成不按照道路的形状的路线的可能性，或者存在生成低可靠性的路线的可能性。例如，当车辆前方的道路是弯道时，使用类似于直道的目标时间(或目标距离)生成从当前路线到潜在路线的路线，将生成这样的路线：其中转向操作将靠近转弯处而开始。此外，随着车辆周围的道路环境变得更复杂(存在岔路、车道数量的增加或减少、从辅路并入、或在车辆周围的多个其他车辆)，必须预测更多的事件，因而其结果是用路线计算的可靠性趋于降低。

根据本发明，可以根据地图信息或车辆前方的外部状况，缩短基于地图信息生成的到达潜在路线的路线。

本发明的一个方面提供了一种车辆控制装置。根据这个方面的车辆控制装置包括：地图数据库，其存储地图信息；车辆位置识别单元，配置为识别地图位置，所述地图位置是车辆在地图上的位置；外部状况识别单元，配置为识别所述车辆的外部状况和道路位置，所述道路位置是所述车辆在道路上的位置；行驶状态识别单元，配置为识别所述车辆的行驶状态；行驶计划生成单元，配置为基于所述地图信息、所述地图位置、所述外部状况和所述行驶状态，生成目标路线；以及行驶控制单元，配置为使所述车辆基于所述目标路线行驶。所述行驶计划生成单元包括：潜在路线确定单元，配置为基于所述地图信息，确定潜在路线；位置计算单元，配置为基于目标时间或目标距离、所述道路位置和所述行驶状态，计算基准到达位置。所述目标时间是所述车辆从所述道路位置到达所述潜在路线所需的预定时间。所述目标距离是所述车辆从所述道路位置到达所述潜在路线所需的预定距离。所述基准到达位置是所述车辆使用所述目标时间或所述目标距离从所述道路位置到达所述潜在路线的位置。所述行驶计划生成单元包括：到达位置确定单元，配置为根据在所述基准到达位置的所述地图信息或所述外部状况，将所述车辆在不同于所述目标时间的时间内或以不同于所述目标距离的距离到达所述潜在路线的位置确定为目标到达位置；路线计算单元，配置为计算从所述道路位置到所述目标到达位置的过渡路线；以及路线生成单元，配置为通过连接所述过渡路线和所述目标到达位置之后的潜在路线而生成所述目标路线。

在这个方面，到达位置确定单元可能配置为，根据在所述基准到达位置处的所述地图信息或所述外部状况，将所述车辆在比所述目标时间短的时间内或以比所述目标距离短的距离到达所述潜在路线的位置确定为所述目标到达位置。