[发明专利]力检测装置以及机器人

权利要求书

1.一种力检测装置，其特征在于，能够安装于具有臂的机器人上，

所述力检测装置具备：

第一构件，具备凸部，所述凸部具有能够安装被安装构件的安装面；

第二构件，安装于所述臂；以及

至少一个压电元件，支承于所述第一构件与所述第二构件之间，并且检测施加于所述第一构件和所述第二构件的外力。

2.根据权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，

所述力检测装置具备多个所述压电元件。

3.根据权利要求2所述的力检测装置，其特征在于，

所述力检测装置具有多个传感器器件，由所述第一构件和所述第二构件夹持，并且具备至少一个所述压电元件，

从所述安装面的法线方向观察，所述凸部位于相比多个所述传感器器件靠内侧的位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的力检测装置，其特征在于，

所述第一构件在与所述凸部相反的一侧具有凹部。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的力检测装置，其特征在于，

所述第一构件具有第一加压部，所述第一加压部对所述压电元件加压，

所述第二构件具有第二加压部，所述第二加压部对所述压电元件加压。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的力检测装置，其特征在于，

所述压电元件包含水晶。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的力检测装置，其特征在于，

所述力检测装置具有在所述第一构件和所述第二构件开口的贯通孔。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的力检测装置，其特征在于，

所述第二构件以能够连接将所述第二构件安装在所述臂的安装构件的方式构成。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的力检测装置，其特征在于，

所述被安装构件是末端执行器。

10.根据权利要求9所述的力检测装置，其特征在于，

所述末端执行器的作业部位相对穿过所述安装面的中心的所述安装面的法线偏离。

11.一种机器人，其特征在于，

具有：

权利要求1至10中任一项所述的力检测装置；以及

臂，安装有所述力检测装置。