[发明专利]力检测装置以及机器人

说明书

本申请公开了一种力检测装置以及机器人。提供能够提高外力的检测精度的力检测装置以及提供具备该力检测装置的机器人。一种能够安装在具有臂的机器人的力检测装置，其特征在于，具备：第一构件，具备凸部，该凸部具有能够安装被安装构件的安装面；第二构件，安装于所述臂；以及至少一个压电元件，支承于所述第一构件与所述第二构件之间，检测施加于所述第一构件和所述第二构件的外力。

技术领域

本发明涉及力检测装置以及机器人。

背景技术

从以往，在具有末端执行器和机器人臂的工业用机器人中，使用对施加于末端执行器的力进行检测的力检测装置。

作为这样的力检测装置的一例，例如在专利文献1中公开了力觉传感器。该力觉传感器设置于机器人具有的机器人臂与作为末端执行器的手指单元之间。该力觉传感器的整体形状呈圆筒状。此外，力觉传感器的上端面是平坦的，力觉传感器的上端面的整个区域固定于手指单元。而且，力觉传感器的上端面作为受到由手指单元的朝对象物的接触等产生的外力的受压面而发挥功能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-71214号公报

在此，在专利文献1记载的力觉传感器中，在外力施加于力觉传感器的中心轴(通过受压面的中心的轴)上的情况下，由力觉传感器引起的其它轴输出(未施加外力的轴向的输出)较小。因此，在手指单元的相对于对象物的接触部位位于力觉传感器的中心轴上的情况下，以力觉传感器的检测结果为依据，机器人通过手指单元能够准确地进行针对对象物的作业。

但是，在专利文献1记载的力觉传感器中，在外力施加于相对力觉传感器的中心轴偏离的位置的情况下，由力觉传感器引起的其它轴输出变大。因此，在手指单元的相对于对象物的接触部位相对力觉传感器的中心轴偏离的情况下，原本未施加的外力表观上施加于力觉传感器。在该情况下，机器人与在手指单元的相对于对象物的接触部位位于力觉传感器的中心轴上的情况下同样地实施以力觉传感器的检测结果为依据的高精度的作业是困难的。

发明内容

本发明是为了解决上述的技术问题的至少一部分而完成的，能够通过以下来实现。

本发明的力检测装置是能够安装于具有臂的机器人上的力检测装置，其特征在于，具备：第一构件，具备凸部，所述凸部具有能够安装被安装构件的安装面；第二构件，安装于所述臂；以及至少一个压电元件，支承于所述第一构件与所述第二构件之间，并且检测施加于所述第一构件和所述第二构件的外力。

根据这样的本发明的力检测装置，即使外力施加于相对力检测装置的中心轴偏离的位置，也能够减小其它轴输出(未施加外力的轴向的输出)，能够提高由力检测装置进行的外力的检测精度。因此，根据本发明的力检测装置，当外力施加于相对力检测装置的中心轴偏离的位置和外力施加于力检测装置的中心轴上的位置的这双方时，能够提高由力检测装置进行的外力的检测精度。

在本发明的力检测装置中，优选的是，具备多个所述压电元件。

由此，能够实现力检测装置的高灵敏度化或实现检测轴的多轴化。

在本发明的力检测装置中，优选的是，具有多个由所述第一构件和所述第二构件夹持并具备至少一个所述压电元件的传感器器件，

从所述安装面的法线方向观察，所述凸部位于比多个所述传感器器件靠内侧。

由此，即使在外力施加于相对力检测装置的中心轴偏离的位置的情况下，也能够更减小其它轴输出，能够更提高由力检测装置进行的外力的检测精度。

在本发明的力检测装置中，优选的是，所述第一构件在与所述凸部相反的一侧具有凹部。

由此，能够实现第一构件的轻量化，并且能够更减小其它轴输出，能够更提高由力检测装置进行的外力的检测精度。