[发明专利]一种家用自动放鞋系统及其处理方法

权利要求书

1.一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜(A)，鞋柜(A)上自下而上设置多个放鞋口(A1)，其特征在于：还包括自取鞋装置(B)，所述的自取鞋装置(B)包括移动平台(5)，移动平台(5)上架设有机械臂(3)，所述的机械臂(3)上设置升降机构，升降机构上设置机械手(4)，所述的升降机构带动机械手(4)沿机械臂(3)上下移动，机械臂(3)顶端设置控制器(1)，机械臂(3)上还设置有视觉检测装置(2)，所述的视觉检测装置(2)包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口(11)位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器(1)，所述的控制器(1)根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台(5)移动，所述的控制器(1)根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器(1)根据视觉检测装置(2)的检测信号控制机械手(4)抓取。

2.根据权利要求1所述的一种家用自动放鞋系统，其特征在于：所述的机械手(4)呈弯钩状，弯钩后部设置转动电机，所述的控制器(1)根据视觉检测装置(2)的检测信号控制转动电机转动。

3.根据权利要求1或2所述的一种家用自动放鞋系统，其特征在于：所述的鞋柜(A)为带移动设备的鞋柜。

4.根据权利要求1或2所述的一种家用自动放鞋系统及其处理方法，其特征在于：所述的鞋柜(A)内设置消毒装置和除臭装置。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述一种家用自动放鞋系统的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)视觉检测装置(2)检测在给定范围内有鞋子存在，确定其位置坐标和方向；

2)控制器(1)接收视觉检测装置(2)检测到的鞋子位置坐标和方向的信号，向移动平台(5)发送移动的指令；

3)移动平台(5)根据控制器(1)指令，移动到鞋子位置；

4)机械臂(3)上的升降机构根据控制器(1)指令，驱动机械手(4)移动至鞋子位置；

5)机械手(4)根据控制器(1)指令，控制机械手(4)抓取鞋子；

6)视觉检测装置(2)检测到鞋柜(A)，确定鞋柜(A)位置坐标和方向，控制器(1)接收视觉检测装置(2)检测到的鞋柜(A)位置坐标和方向的信号，向移动平台(5)发送移动的指令；

7)移动平台(5)根据控制器(1)指令，移动至鞋柜(A)位置；

8)机械臂(3)上的升降机构根据控制器(1)的指令，驱动机械手(4)移动至鞋柜(A)给定放鞋口(A1)位置；

9)机械手(4)根据控制器(1)指令，控制机械手(4)放下鞋子。