[发明专利]一种家用自动放鞋系统及其处理方法

说明书

本发明涉及一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜，鞋柜上自下而上设置多个放鞋口，还包括自取鞋装置，所述的自取鞋装置包括移动平台，移动平台上架设有机械臂，所述的机械臂上设置升降机构，升降机构上设置机械手，所述的升降机构带动机械手沿机械臂上下移动，机械臂顶端设置控制器，机械臂上还设置有视觉检测装置，所述的视觉检测装置包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器，所述的控制器根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台移动，所述的控制器根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器根据视觉检测装置的检测信号控制机械手抓取。

技术领域

本发明属于家用器具领域，涉及智能化家装，具体涉及一种家用自动放鞋系统及其处理方法。

背景技术

目前公知的居民客厅门旁放有鞋柜，居民或客人进门时，需放鞋，现有的对鞋柜这块设计比较多样，包括各种艺术鞋柜、自带移动设备的鞋柜、消毒鞋柜、除臭鞋柜等，这些都是基于鞋柜移动或者其他功能的被动放鞋，还是需要居民或客人主动提鞋、放鞋等一系列操作，不能满足智能化家装的要求，既不能满足人们对高品质生活的追求。

而对于商务活动场所，虽然具有自动放鞋设备及系统，但是这些设备及系统投资成本较大，需要匹配整个商务服务体系，经济适用性低，不适用于家用。

发明内容

本发明目的是提供一种家用自动放鞋系统及其处理方法，实现主动提鞋、放鞋操作，结构简单、实用，成本较低，满足智能化家装的要求。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一方面，一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜，鞋柜上自下而上设置多个放鞋口，还包括自取鞋装置，所述的自取鞋装置包括移动平台，移动平台上架设有机械臂，所述的机械臂上设置升降机构，升降机构上设置机械手，所述的升降机构带动机械手沿机械臂上下移动，机械臂顶端设置控制器，机械臂上还设置有视觉检测装置，所述的视觉检测装置包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器，所述的控制器根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台移动，所述的控制器根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器根据视觉检测装置的检测信号控制机械手抓取。

进一步的，所述的机械手呈弯钩状，弯钩后部设置转动电机，所述的控制器根据视觉检测装置的检测信号控制转动电机转动。

再进一步的，所述的鞋柜为带移动设备的鞋柜。

再进一步的，所述的鞋柜内设置消毒装置和除臭装置。

另一方面，一种家用自动放鞋系统的处理方法，包括如下步骤：

1)视觉检测装置检测在给定范围内有鞋子存在，确定其位置坐标和方向；

2)控制器接收视觉检测装置检测到的鞋子位置坐标和方向的信号，向移动平台发送移动的指令；

3)移动平台根据控制器指令，移动到鞋子位置；

4)机械臂上的升降机构根据控制器指令，驱动机械手移动至鞋子位置；

5)机械手根据控制器指令，控制机械手抓取鞋子；

6)视觉检测装置检测到鞋柜，确定鞋柜位置坐标和方向，控制器接收视觉检测装置检测到的鞋柜位置坐标和方向的信号，向移动平台发送移动的指令；

7)移动平台根据控制器指令，移动至鞋柜位置；

8)机械臂上的升降机构根据控制器的指令，驱动机械手移动至鞋柜给定放鞋口位置；

9)机械手根据控制器指令，控制机械手放下鞋子。