[发明专利]自主驾驶系统的通过事件发生和情节记忆回顾进行有效情景感知

权利要求书

1.一种自主驾驶系统控制方法，其包括：

通过车辆传感器接收第一多个信息；

通过网络接口接收第二多个信息；

响应于以运动对象为中心的第一坐标系和以固定位置为中心的第二坐标系生成组合坐标系；

响应于所述第一多个信息和所述第二多个信息的时间顺序和所述组合坐标系生成情节；

增加对应于所述情节的计数；

响应于所述组合坐标系以及所述第一多个信息和所述第二多个信息的时间顺序生成报头，其中所述报头用于表征所述情节，并且其中所述报头用作用于存储所述情节的基于树结构的分类系统的一部分；

响应于所述计数超过阈值，在存储器中存储所述情节；

通过所述车辆传感器接收第三多个信息；

通过所述网络接口接收第四多个信息；

响应于所述第三多个信息和所述第四多个信息生成事件；

将所述情节与所述事件进行比较，以生成所述事件的预测结果，其中所述事件对应于所述情节的第一时间部分，并且所述事件的预测结果对应于所述情节的第二时间部分；

响应于所述预测结果生成控制信号；以及

响应于所述控制信号来控制车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述报头包括环境类型、主车辆意图和主车辆状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述情节是在与编码阈值进行比较后生成的，所述编码阈值用于将所述情节编码到存储器中。

4.一种用于控制自主车辆的设备，其包括：

车辆传感器，其用于接收第一多个信息和第三多个信息；

网络接口，其用于接收第二多个信息和第四多个信息；以及

处理器，其用于响应于以运动对象为中心的第一坐标系和以固定位置为中心的第二坐标系生成组合坐标系；用于响应于所述第一多个信息和所述第二多个信息的时间顺序和所述组合坐标系生成情节；用于响应于所述组合坐标系以及所述第一多个信息和所述第二多个信息的时间顺序生成报头，其中所述报头用于表征所述情节，并且其中所述报头用作用于存储所述情节的基于树结构的分类系统的一部分；用于响应于所述第三多个信息和所述第四多个信息的时间顺序生成事件，用于将所述情节与所述事件进行比较以生成所述事件的预测结果；以及用于响应于所述预测结果生成控制信号。

5.一种用于控制自主车辆的设备，其包括：

传感器，其用于响应于在所述自主车辆周围检测到的至少一个对象确定以自我为中心的信息；

网络接口，其接收在所述自主车辆的当前位置附近的至少一个特征的以地理为中心的信息；

处理器，其用于为响应于所述以自我为中心的信息和所述以地理为中心的信息生成组合坐标系，用于响应于在第一持续时间观察到的所述组合坐标系编译时间情节，用于响应于在第二持续时间观察到的所述组合坐标系编译事件，用于比较所述事件和所述情节以预测所述事件的预测结果，以及用于响应于所述预测结果生成控制信号，其中所述处理器还用于响应于在第一持续时间观察到的组合坐标系生成报头，其中所述报头用于表征所述情节，并且其中所述报头用作用于存储所述情节的基于树结构的分类系统的一部分；和

控制器，其用于响应于所述控制信号控制所述自主车辆。