[发明专利]自主驾驶系统的通过事件发生和情节记忆回顾进行有效情景感知

说明书

本发明教导了一种用于自主车辆控制系统中的数据处理的系统和方法。利用从车辆、网络接口和安装在车辆上的传感器获得的信息，系统可以在不损失关键细节的情况下，以较少的计算复杂性感知周围的情况，然后进行导航和控制决策。该系统和方法可用于生成情境感知事件，存储它们，并回顾以预测情况用于自主驾驶。

技术领域

本发明涉及由自动驾驶系统控制的车辆，具体涉及那些配置为在驾驶循环期间自动控制车辆、加速和制动而无需人为干预的车辆。具体地，本发明教导了一种用于将环境信息和对象信息转换为在自主车辆控制期间进行保存、索引和回顾的情节事件结构的系统和方法。

背景技术

现代车辆的操作正在变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已经被归类为从零到五的数字水平，零对应完全人为控制没有自动化，五对应没有人为控制完全自动化。各种自动化驾驶员辅助系统，如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统，对应较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应较高的自动化水平。

出于安全考虑，适当的情景感知对自主驾驶是至关重要的。尽管可期望将所有信息放入自主驾驶决策过程，然而，为了实际的实施，将数据输入系统应该是有限的和可管理的；因此需要为效率和充分性做好设计以作出决策。自主车辆通常必须产生数据结构来感知车辆周围的情景。通过安装在自主车辆上的传感器，大量的信息被传送到系统；因此，有效分析所有感知数据用于安全驾驶是至关重要的。感知其周围的情景，在计算过程中减少复杂度，而不丢失关键细节，以改进导航和控制决策，这将是可取的。

发明内容

根据本发明的实施例提供了许多优点。例如，根据本发明的实施例可以使自主车辆控制命令的独立验证有助于诊断主控制系统中的软件或硬件条件。因此，根据本发明的实施例可以更加稳定，增加客户满意度。

本发明描述了一种方法，其包含：经由车辆传感器接收第一多个信息，经由网络接口接收第二多个信息，生成响应于第一多个信息和第二多个信息的临时顺序的情节，经由车辆传感器接收第三多个信息，经由网络接口接收第四多个信息，生成响应于第三多个信息和第四多个信息的事件，比较情节和事件以生成事件的预测结果，并生产响应于预测结果的控制信号。一种方法，其包括：通过车辆传感器接收第一多个信息；通过网络接口接收第二多个信息；响应于第一多个信息和第二多个信息的时间顺序生成情节；通过车辆传感器接收第三多个信息；通过网络接口接收第四多个信息；响应于第三多个信息和第四多个信息生成事件；将情节与事件进行比较，以生成事件的预测结果；以及响应于预测结果生成控制信号。

本发明的另一个方面描述了一种用于控制自主车辆的设备，其包括：传感器，其用于响应于在自主车辆周围检测到的至少一个对象确定以自我为中心的信息；网络接口，其接收在自主车辆的当前位置附近的至少一个特征的以地理为中心的信息；处理器，其用于为响应于以自我为中心的信息和以地理为中心的信息生成组合坐标系，用于响应于在第一持续时间观察到的组合坐标系编译时间情节，用于响应于在第二持续时间观察到的组合坐标系编译事件，用于比较事件和情节以预测事件的预测结果，以及用于响应于预测结果生成控制信号；和控制器，其用于响应于控制信号控制自主车辆。

本发明的另一个方面描述了一种设备，其包括：车辆传感器，其用于接收第一多个信息和第三多个信息；网络接口，其用于接收第二多个信息和第四多个信息；以及处理器，其用于响应于第一多个信息和第二多个信息的时间顺序生成情节，用于响应于第三多个信息和第四多个信息的时间顺序生成事件，用于将情节与事件进行比较以生成事件的预测结果；以及用于响应于预测结果生成控制信号。

本发明的上述优点和其它优点和特征将从与附图相关的优选实施例的以下详细描述中看出。

附图说明

图1是根据实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图；

图2是根据一个实施例的车辆自动驾驶系统(ADS)的示意框图。

图3是通过事件发生和情节记忆回顾进行有效情景感知的示例系统的示意框图。