[发明专利]垃圾拾取方法、机器人、电子设备和计算机程序产品

权利要求书

1.一种垃圾拾取方法，其特征在于，所述方法，包括：

确定清理区域；

在所述清理区域中随机搜索，确定搜索前方是否有垃圾；

若前方有垃圾，则拾取所述垃圾；

若前方无垃圾，则重复执行在所述清理区域中随机搜索，确定搜索前方是否有垃圾及后续步骤，直至所述清理区域被全部搜索。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

确定当前搜索位置超出所述清理区域的边界后，随机旋转角度，返回所述清理区域。

3.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

存储器，一个或多个处理器；存储器与处理器通过通信总线相连；处理器被配置为执行存储器中的指令；所述存储介质中存储有用于执行权利要求1或2所述方法中各个步骤的指令。

4.一种与包括显示器的电子设备结合使用的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行权利要求1或2所述方法中各个步骤的指令。

5.一种垃圾拾取机器人，其特征在于，所述机器人包括：机器人本体、传感器和决策系统；

所述传感器，用于获取所述机器人本体的环境信息，将所述环境信息传输至所述决策系统；

所述决策系统，用于确定清理区域，控制所述机器人本体在所述清理区域中随机行走，同时，根据所述环境信息确定搜索前方是否有垃圾；若前方有垃圾，则控制所述机器人本体拾取所述垃圾，若前方无垃圾，则继续控制所述机器人本体在所述清理区域中随机行走以及后续步骤，直至所述清理区域被全部搜索；

所述机器人本体，用于基于所述决策系统的控制进行行走以及拾取垃圾。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述传感器包括：超声测距传感器，RGB-D视觉传感器；

所述超声测距传感器和所述RGB-D视觉传感器位于所述机器人本体的前方，用于获取所述机器人本体前方的物体信息；

所述决策系统，用于根据所述机器人本体前方的物体信息确定搜索前方是否有垃圾，若搜索前方有多个垃圾，则确定最靠近所述机器人本体的垃圾，控制所述机器人本体拾取所述最靠近所述机器人本体的垃圾；

所述决策系统，用于根据所述机器人本体前方的物体信息确定搜索前方是否有障碍物，若搜索前方有障碍物，则确定可通行方向，控制所述机器人按照所述可通行方向行走。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述传感器还包括：全球定位系统GPS，惯性测量单元IMU；

所述GPS和所述IMU位于所述机器人本体的底盘上，用于获取所述机器人本体的位置信息；

所述决策系统，还用于根据所述位置信息确定所述机器人的当前位置是否超出所述清理区域的边界，若超出，则控制所述机器人本体随机旋转角度后继续行走，以使所述机器人本体返回所述清理区域。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人本体为越野式轮式机器人本体；

所述机器人本体包括机械手；

所述机械手位于所述机器人本体的中间，具有3个关节和1个加持手，且所述加持手360度旋转；

所述决策系统，用于控制所述机械手拾取垃圾；

所述机械手，用于基于所述决策系统的控制拾取垃圾。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括垃圾桶，所述垃圾桶的数量与预设的垃圾类型相同；

每一个垃圾桶，用于存放一种类型的垃圾；

所述决策系统，用于根据所述机器人本体前方的物体信息确定前方垃圾的位置以及类型，根据前方垃圾的位置控制所述机器人本体行走，以使所述前方垃圾位于所述机械手的拾取范围内，控制所述机械手拾取所述前方垃圾，并控制所述机械手将所述前方垃圾放入与其类型对应的垃圾桶中。

10.根据权利要求5至9任一权利要求所述的机器人，其特征在于，所述决策系统位于所述机器人本体中；或者，

所述决策系统位于云端，通过云技术获取所述机器人本体周围的环境信息，并通过云技术控制所述机器人本体。