[发明专利]车轮保护方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车轮保护方法，其特征在于，所述方法包括：

在车速低于预设的车速阈值时，确定车辆周边是否存在符合预设条件的目标障碍物；

在确定所述车辆周边存在所述目标障碍物时，判断所述目标障碍物与目标车轮之间是否存在发生剐蹭的可能；

在判定所述目标障碍物与所述目标车轮可能发生剐蹭的情况下，按照预设的处理方式对车轮进行保护处理；

所述判断所述目标障碍物与目标车轮之间是否存在发生剐蹭的可能，包括：

获取目标车轮所在竖直平面与所述目标障碍物所在竖直平面之间的第一夹角；

当所述第一夹角小于预设的夹角临界值时，判定所述目标障碍物与所述目标车轮可能发生剐蹭。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆周边是否存在符合预设条件的目标障碍物，包括：

获取车辆周边的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，确定是否存在长度达到预设长度、且高度低于预设高度的静止障碍物；

当存在所述静止障碍物时，确定车辆周边存在符合预设条件的目标障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车轮所在竖直平面与所述目标障碍物所在竖直平面之间的第一夹角，包括：

确定车辆与所述目标障碍物之间的相对运动趋势，以及所述目标车轮在所述目标障碍物所在竖直平面的投影；

在所述车辆与所述目标障碍物相互靠近、且所述目标车轮在所述目标障碍物所在竖直平面的投影与所述目标障碍物存在重合部分时，获取目标车轮所在竖直平面与所述目标障碍物所在竖直平面之间的第一夹角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定车辆与所述目标障碍物之间的相对运动趋势，包括：

获取所述目标障碍物与所述目标车轮之间的距离；

在所述距离小于预设的距离阈值时，确定车辆与所述目标障碍物之间的相对运动趋势。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定车辆与所述目标障碍物之间的相对运动趋势，包括：

确定所述车辆的行驶方向与目标方向之间的第二夹角，所述目标方向为在水平方向上、垂直于所述目标障碍物所在的竖直平面的方向；

当所述第二夹角处于(90°,180°]内时，确定所述车辆与所述目标障碍物相互靠近；

当所述第二夹角处于[0°,90°)内时，确定所述车辆与所述目标障碍物相互远离。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定车辆与所述目标障碍物之间的相对运动趋势，包括：

当所述目标障碍物与所述目标车轮之间的距离持续减小时，确定所述车辆与所述目标障碍物相互靠近；

当所述目标障碍物与所述目标车轮之间的距离持续增大时，确定所述车辆与所述目标障碍物相互远离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的处理方式对车轮进行保护处理，包括：

控制车辆停车。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照预设的处理方式对车轮进行保护处理，还包括：

调整所述目标车轮的角度至安全角度范围，其中，所述安全角度范围为与所述目标车轮和所述目标障碍物的当前位置对应的、保证车轮不受剐蹭的车轮角度范围。