[发明专利]一种用移动终端控制机器人进行互动的方法

权利要求书

1.一种用移动终端控制机器人进行互动的方法，所述机器人包括无线通信模块、中央控制器、处理器、伺服电机、电机控制器、电器驱动电路、摄像头，所述摄像头由转动马达驱动，其特征在于，包括以下步骤：

所述移动终端通过局域网或蓝牙通信连接所述机器人的无线通信模块；

所述移动终端将控制指令通过发送给所述机器人的中央控制器；

所述处理器获取所述中央处理器发出的控制指令，并将获取的控制指令存储在动态缓存区域，当所述动态缓存区域内存储的控制指令数达到预设帧数时，一次调取指令数据，并将跳去的指令数据发送给所述电机控制器；所述中央控制器与所述处理器之间通过消息服务器进行通信，所述中央控制器、所述处理器分别作为消息服务器的客户端与所述消息服务器连接，所述消息服务器位于所述移动终端中；

所述转动马达驱动摄像头转动获取操作者的肢体动作图像，对所述肢体动态图像中的人体建立骨骼模型的三维坐标，将所述骨骼模型中的左手节点、右手节点、左手腕节点、右手腕节点、左肩节点、右肩节点作为特征处理对象，获取上述左手节点、右手节点、左手腕节点、右手腕节点、左肩节点、右肩节点在所述三维坐标中的姿态及手势动态向量，将所述姿态及手势动态向量与手势数据库中的预设特征姿态及手势特征向量进行比较，获取所述特征姿态及手势特征向量所表示的操作指令，将所述操作指令发送给电机控制器；

所述电机控制器控制所述电机驱动电路驱动电机执行相应的动作；

所述电机控制器周期性地将所述电机的执行结果反馈给所述中央控制器，所述中央控制器将执行结果通过无线通讯模块传输给所述移动终端，所述移动终端将执行结果显示在移动终端的触摸屏上。

2.根据权利要求1所述的用移动终端控制机器人进行互动的方法，其特征在于，所述摄像头包括并排设置的第一深度摄像头、RGB摄像头及第二深度摄像头，所述RGB摄像头用于捕捉彩色图像，所述第一深度摄像头、所述第二深度摄像头用于捕捉动态图像。

3.根据权利要求2所述的用移动终端控制机器人进行互动的方法，其特征在于， 还包括人脸识别模块，所述摄像头步骤操作者的人脸图像，所述人脸识别模块对所述人脸图像进行识别分析，判断所述操作者的人脸图像是否为预设的人脸图像，若是预设的人脸图像，所述转动马达驱动摄像头转动获取操作者的肢体动作图像；若不是预设的人脸图像，所述摄像头停止获取操作者的肢体动作图像。

4.根据权利要求1所述的用移动终端控制机器人进行互动的方法，其特征在于，所述三维坐标的坐标原点为双肩的中心点。

5.根据权利要求3所述的用移动终端控制机器人进行互动的方法，其特征在于，所述控制指令包括摄像头开启指令、前进指令、后退指令、左转指令、右转指令。

6.根据权利要求1所述的用移动终端控制机器人进行互动的方法，其特征在于，所述移动终端为手机、平板电脑，遥控器。

7.根据权利要求1所述的用移动终端控制机器人进行互动的方法，其特征在于，所述机器人还包括语音识别模块，所述语音识别模块用于识别操作者发出的语音操作命令，并生成对应的人声操作指令发送给所述中央控制器，所述中央控制器解析所述人声操作指令，并将所述人声操作指令发送给电机控制器，所述电机控制器控制所述电机驱动电路驱动电机执行相应的动作。