[发明专利]一种用移动终端控制机器人进行互动的方法

说明书

本发明涉及一种用移动终端控制机器人进行互动的方法，所述机器人包括无线通信模块、中央控制器、处理器、伺服电机、电机控制器、电器驱动电路、摄像头，所述摄像头由转动马达驱动，包括以下步骤：所述移动终端通过局域网或蓝牙通信连接所述机器人的无线通信模块；所述移动终端将控制指令通过发送给所述机器人的中央控制器；所述电机控制器控制所述电机驱动电路驱动电机执行相应的动作；所述电机控制器周期性地将所述电机的执行结果反馈给所述中央控制器，所述中央控制器将执行结果通过无线通讯模块传输给所述移动终端，所述移动终端将执行结果显示在移动终端的触摸屏上。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用移动终端控制机器人进行互动的方法。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。

随着科学技术的不断进步和机器人技术的不断发展，智能机器人已逐渐走入千家万户，市场上也出现了不少智能机器人给人们的生活带来便利和乐趣，其中，交互机器人作为智能机器人的一种，能够和人们互动，给人们的生活，尤其是给老人或孩子的生活增添了许多乐趣。市面上现有的交互机器人以自然语言处理和语义理解为核心，整合语音识别等技术，实现和各种设备的拟人化交互。但这些现有交互机器人还存在不足之处，机器人与实际指令相匹配的精准性较低，机器人容易误解实际操作指令，从而造成操作不准确的问题。

因此，如何实现机器人对实际指令的精准识别，实现机器人的精确控制，更好地实现智能交互，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用移动终端控制机器人进行互动的方法，能够实现机器人对实际指令的精准识别，实现机器人的精确控制，更好地实现智能交互。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用移动终端控制机器人进行互动的方法，所述机器人包括无线通信模块、中央控制器、处理器、伺服电机、电机控制器、电器驱动电路、摄像头，所述摄像头由转动马达驱动，包括以下步骤：

所述移动终端通过局域网或蓝牙通信连接所述机器人的无线通信模块；

所述移动终端将控制指令通过发送给所述机器人的中央控制器；

所述处理器获取所述中央处理器发出的控制指令，并将获取的控制指令存储在动态缓存区域，当所述动态缓存区域内存储的控制指令数达到预设帧数时，一次调取指令数据，并将跳去的指令数据发送给所述电机控制器；所述中央控制器与所述处理器之间通过消息服务器进行通信，所述中央控制器、所述处理器分别作为消息服务器的客户端与所述消息服务器连接，所述消息服务器位于所述移动终端中；

所述转动马达驱动摄像头转动获取操作者的肢体动作图像，对所述肢体动态图像中的人体建立骨骼模型的三维坐标，将所述骨骼模型中的左手节点、右手节点、左手腕节点、右手腕节点、左肩节点、右肩节点作为特征处理对象，获取上述左手节点、右手节点、左手腕节点、右手腕节点、左肩节点、右肩节点在所述三维坐标中的姿态及手势动态向量，将所述姿态及手势动态向量与手势数据库中的预设特征姿态及手势特征向量进行比较，获取所述特征姿态及手势特征向量所表示的操作指令，将所述操作指令发送给电机控制器；

所述电机控制器控制所述电机驱动电路驱动电机执行相应的动作；