[发明专利]一种轮毂电机驱动汽车再生制动系统及制动方法

权利要求书

1.一种轮毂电机驱动汽车再生制动方法，使用轮毂电机驱动汽车再生制动系统，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：根据踏板位移获得制动需求的总制动力矩并按照固定比例分配给前后轴，再将前后轴制动力矩分别均分给对应车轮，每个车轮的电机制动力和液压制动力的控制相互独立；

步骤2：根据当前车轮转速得到轮毂电机转速并计算所述轮毂电机能够提供的最大制动力矩：

其中，T_m为所述轮毂电机当前转速下能够提供的最大制动力矩，T_m,max为轮毂电机提供的最大转矩，P_m,max为轮毂电机的峰值功率，n轮毂电机的当前转速，n₀为轮毂电机参与再生制动时的临界转速，n_b为轮毂电机的基速；

步骤3：当车轮需求的制动力T_rep＜0.8Tm时，进行纯轮毂电机制动模式；

当车轮需求的制动力T_rep≥0.8Tm时，进行轮毂电机制动和液压制动的复合制动模式，

所述轮毂电机制动力矩为：

所述液压制动力矩为：

T_H＝T_rep-T_W

其中，T_W为轮毂电机制动力矩，T_H为液压制动力矩，T_rep为车轮需要的制动力矩，b为汽车质心与车轮轮轴的距离，为路面附着系数，h_g为汽车质心高度，L为汽车前后轮轴轴距，T₀为动力电池报警温度，T为动力电池当前温度，υ为汽车减速时的初始速度，r为汽车轮毂半径；

当车速减速到10km/h之后，进入纯液压制动模式，关闭轮毂电机再生子系统，打开增压阀；

其中，所述轮毂电机驱动汽车再生制动系统，包括液压制动子系统，其包括：

制动主缸；以及

第一储能器，其与所述制动主缸连接；

增压阀，其与所述第一储能器连接；

压力传感器，其与所述增压阀连接；

第二储能器，其与所述第一储能器连接且之间设置有单向阀；

减压阀，其与所述第二储能器连接；

其中，所述增压阀和压力传感器与第二储能器、单向阀和减压阀并联且并联处连接有制动轮缸。

2.如权利要求1所述的轮毂电机驱动汽车再生制动方法，其特征在于，所述轮毂电机驱动汽车再生制动系统还包括：

轮毂电机再生子系统；

踏板位移传感器，其与制动踏板连接，用于检测制动踏板的位移；

再生制动控制器，其与所述踏板位移传感器、轮毂电机再生子系统和液压制动子系统连接，用于接收所述踏板位移传感器的检测数据并控制所述轮毂电机再生子系统和液压制动子系统工作。

3.如权利要求1所述的轮毂电机驱动汽车再生制动方法，其特征在于，所述复合制动模式时：

当轮毂电机达到目标制动转矩后，车辆的滑移率s≥0.2或者车轮减速度时，打开第一蓄能器，保持增压阀关闭，减小电机制动力矩，直至满足滑移率s≤0.15或者车轮减速度时，保持电机制动力矩，当滑移率s≤0.09或者车轮减速度时，增大电机制动力矩，往复上述动作，直至车速减速到10km/h后，进入纯液压制动模式；

当轮毂电机达到目标制动转矩后，车辆的滑移率s＜0.2且车轮减速度时，打开增压阀，增加液压制动力，直到液压制动力达到目标液压制动力；

当进行液压制动且未达到目标液压制动力过程中，车辆的滑移率s≥0.2或者车轮减速度时，打开第一蓄能器，关闭增压阀，减小电机制动力矩，直至满足滑移率s≤0.15或者车轮减速度时，保持电机制动力矩，当滑移率s≤0.09或者车轮减速度时，增大电机制动力矩，往复上述动作，直至车速减速到10km/h后，进入纯液压制动模式。

4.如权利要求1所述的轮毂电机驱动汽车再生制动方法，其特征在于，所述纯轮毂电机制动模式时，当轮毂电机制动能力不足或故障时，进行液压制动，打开增压阀，控制液压制动力达到目标制动力。