[发明专利]智能循迹精确定位装置与方法

权利要求书

1.一种智能循迹精确定位装置，其特征在于，应用于智能循迹精确定位设备，所述智能循迹精确定位装置包括：

信息接收单元，用于接收安装于所述智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块发送的位置标识，然后接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像，所述第一精确停靠标识为十字形条码，所述十字形条码包含的横向条码及纵向条码为黑白相间隔的条纹；

图像识别单元，用于识别所述十字形条码包含的在横向条码及纵向条码上的各个条纹的宽度是否为预设定比例的宽度，如果是，则记录十字形条码包含的横向条码及纵向条码的在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点，并依据十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点计算十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点，将十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点分别进行拟合，获得两条直线，并将两条直线的交点作为所述十字形条码的位置坐标；

减速控制单元，用于在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述十字形条码的位置坐标的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；

所述减速控制单元还用于当识别出所述位置标识中的数据信息表征当前路段包含有第一精确停靠标识时，控制所述智能循迹精确定位设备第一次减速，当第一图像识别装置获取到第一精确停靠标识后进行第二次减速直到智能循迹精确定位设备停止行驶完成定位；

定位控制单元，用于当所述第一图像识别装置与所述十字形条码的位置坐标的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。

2.根据权利要求1所述的智能循迹精确定位装置，其特征在于，所述定位控制单元用于当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内且接收到与所述第一图像识别装置间隔设置的第二图像识别装置发送的第二精确停靠标识的图像时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。

3.根据权利要求1所述的智能循迹精确定位装置，其特征在于，所述智能循迹精确定位装置还包括：

标签类型识别单元，用于识别出位置标识的标签类型；

判断单元，用于判断所述标签类型与所述智能循迹精确定位设备的行驶方向是否匹配；

所述减速控制单元用于当所述标签类型与所述智能循迹精确定位设备的行驶方向匹配时，在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速。