[发明专利]智能循迹精确定位装置与方法

说明书

本发明提供了一种智能循迹精确定位装置与方法，涉及自动循迹定位领域。该智能循迹精确定位装置与方法通过测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；然后当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。该智能循迹精确定位装置与方法对智能循迹精确定位设备的定位精度以及定位的可靠性高，并且应用该循迹定位装置与方法的智能循迹精确定位设备价格低廉，成本低。

技术领域

本发明涉及自动循迹定位领域，具体而言，涉及一种智能循迹精确定位装置与方法。

背景技术

随着工业的发展和制造业的升级，机器人也变得更加智能化和信息化，同时朝着高可靠性和高精度的方向发展。循迹机器人(以下简称AGV)在工业自动化领域使用较为广泛，是连接加工中心集群的纽带。在保证AGV的循迹可靠性之外，还对其站点停靠精度提出了新的需求。

传统的AGV停靠大多依靠触点开关、电子标签、超声波传感器、激光雷达等设备进行定位。一些开关量的定位(如触底开关、电子标签等)很难保证定位的精确性，停靠精度完全由AGV本身的制动距离决定，并带有随机性。而超声波传感器的精度不高，容易受到干扰，激光雷达成本高昂，距离测量分辨率也只能到达10mm左右，精确度也很低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种智能循迹精确定位装置与方法，以改善上述的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能循迹精确定位装置，应用于智能循迹精确定位设备，所述智能循迹精确定位装置包括：

信息接收单元，用于接收安装于所述智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块发送的位置标识，然后接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像；

减速控制单元，用于在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；

定位控制单元，用于当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能循迹精确定位方法，应用于智能循迹精确定位设备，所述智能循迹精确定位方法包括：

接收安装于所述智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块发送的位置标识，然后接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像；

测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；

当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。

与现有技术相比，本发明提供的智能循迹精确定位装置与方法，通过测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；然后当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。该智能循迹精确定位装置与方法对智能循迹精确定位设备的定位精度以及定位的可靠性高，并且应用该循迹定位装置与方法的智能循迹精确定位设备价格低廉，成本低。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明