[发明专利]具有学习控制功能的控制系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，具有：被伺服电动机驱动的被驱动体、控制所述伺服电动机使所述被驱动体动作的控制装置、以及检测所述被驱动体的一个部位的位置相关的值的传感器，其特征在于，

所述控制装置具有：

动作控制部，其根据预先制作的动作程序按控制周期生成通向所述伺服电动机的指令值，并通过该指令值进行所述被驱动体的动作控制；以及

学习控制处理部，其使所述动作控制部重复实施学习控制，所述学习控制是指在进行基于所述动作程序的所述动作控制时求出用于校正产生于所述一个部位的振动的振动校正量，并将该振动校正量应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制，

所述学习控制处理部具有：

振动量推定部，其根据在所述动作控制部实施一次所述学习控制的期间所述传感器检测出的检测值的时间序列数据和所述动作控制部生成的所述指令值的时间序列数据，来推定在该一次学习控制的实施过程中在所述一个部位产生的振动量的时间序列数据；

振动校正量计算部，其根据所述振动量的时间序列数据，求出应该应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制的所述振动校正量；

存储部，每当所述动作控制部实施一次所述学习控制时，所述存储部将表示该实施的学习控制是第几次的学习次数与所述振动量的时间序列数据彼此对应起来进行存储；以及

判定部，其对存储于所述存储部的每一个所述学习次数的所述振动量的时间序列数据中的各个数据，求出用于判定所述一个部位的振动是否收敛的收敛判定值，将取得该求出的收敛判定值中最小的所述收敛判定值的所述学习次数判定为所述学习控制的最佳实施次数。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

对于所述学习控制的第i次实施结束后存储于所述存储部的、所述学习次数是所述i次时的所述振动量的时间序列数据和所述学习次数是i-1次时的所述振动量的时间序列数据，所述判定部分别求出所述收敛判定值，在该求出的两个所述收敛判定值之差是规定的阈值以下时，判定为所述一个部位的振动收敛，并以所述i次结束所述学习控制的实施，其中，i是正整数。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

所述收敛判定值是所述振动量的时间序列数据中至少一部分数据的标准偏差、最大振幅、超调量、以及稳定时间中的至少某一个。

4.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

所述传感器是加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器、力传感器、激光跟踪器、照相机、或者加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器、力传感器、激光跟踪器、照相机以外的动作捕捉装置。

5.一种控制方法，用于控制驱动被驱动体的伺服电动机来使所述被驱动体动作，其特征在于，

所述控制方法具有重复实施学习控制的学习控制处理阶段，所述学习控制是指在根据用于进行所述被驱动体的动作控制的动作程序由所述伺服电动机进行了所述动作控制时求出用于校正产生于所述被驱动体的一个部位的振动的振动校正量，并将该振动校正量应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制，

所述学习控制处理阶段包括：

在实施一次所述学习控制的期间，取得所述一个部位的位置相关的值的时间序列数据以及根据所述动作程序生成的指令值的时间序列数据，根据所述位置相关的值的时间序列数据以及所述指令值的时间序列数据，推定在该一次学习控制的实施过程中在所述一个部位产生的振动量的时间序列数据；

根据所述振动量的时间序列数据，求出应该应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制的所述振动校正量；

每当实施一次所述学习控制时，将表示该实施的学习控制是第几次的学习次数与所述振动量的时间序列数据彼此对应起来存储于存储部；以及

对存储于所述存储部的每一个所述学习次数的所述振动量的时间序列数据中的各个数据，求出用于判定所述一个部位的振动是否收敛的收敛判定值，将取得该求出的收敛判定值中最小值的所述收敛判定值的所述学习次数判定为所述学习控制的最佳实施次数。