[发明专利]具有学习控制功能的控制系统以及控制方法

说明书

本发明提供具有学习控制功能的控制系统以及控制方法。机器人控制系统具有动作控制部和学习控制处理部。每当动作控制部实施一次学习控制时，学习控制处理部将表示该实施的学习控制是第几次的学习次数与求出的振动量的时间序列数据彼此对应起来存储于存储部。学习控制处理部对于存储部内的每一个学习次数的振动量的时间序列数据中的各个数据求出用于判定机器人一个部位的振动是否收敛的收敛判定值，将获得该求出的收敛判定值中的最小收敛判定值的学习次数判定为学习控制的最佳次数。

技术领域

本发明涉及具有学习控制功能的控制系统以及控制方法。

背景技术

在使用机器人的生产现场，有时为了提升生产效率而谋求使机器人的动作高速化来缩短周期时间。但是，若使机器人的动作以某种程度以上高速化，则可能因减速机的失调、机器人手臂部自身的刚性不足等，而在动作过程中的机器人的末端部产生振动。

作为这样问题的应对方法，以往将加速度传感器安装于机器人的末端部，一边通过加速度传感器来计测机器人动作过程中的振动一边重复实施学习控制，由此来降低该振动(例如，参照日本特开2011-167817号公报)。在上述的学习控制中，在机器人基于规定的动作程序的动作过程中从加速度传感器获得振动数据，根据该振动数据求出用于校正该振动的振动校正量，保存求出的振动校正量并将其应用于下一次相同动作程序的动作控制。

发明内容

在当前的学习控制中，实施事先决定次数的学习控制。但是，该决定的次数可能并非最佳，有时没有使用振动最小的学习次数。此外，振动有可能以少于决定次数的次数而收敛。该情况下由于进行多余的学习，所以浪费时间。因此，希望可以判定学习控制的最佳实施次数。

本公开的一方式是一种控制系统，具有：被伺服电动机驱动的被驱动体、控制所述伺服电动机使所述被驱动体动作的控制装置、以及检测所述被驱动体的一个部位的位置相关的值的传感器，其中，

所述控制装置具有：

动作控制部，其根据预先制作的动作程序按控制周期生成通向所述伺服电动机的指令值，并通过该指令值进行所述被驱动体的动作控制；以及

学习控制处理部，其使所述动作控制部重复实施学习控制，所述学习控制是指在进行基于所述动作程序的所述动作控制时求出用于校正产生于所述一个部位的振动的振动校正量，并将该振动校正量应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制，

所述学习控制处理部具有：

振动量推定部，其根据在所述动作控制部实施一次所述学习控制的期间所述传感器检测出的检测值的时间序列数据和所述动作控制部生成的所述指令值的时间序列数据，来推定在该一次学习控制的实施过程中在所述一个部位产生的振动量的时间序列数据；

振动校正量计算部，其根据所述振动量的时间序列数据，求出应该应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制的所述振动校正量；

存储部，每当所述动作控制部实施一次所述学习控制时，所述存储部将表示该实施的学习控制是第几次的学习次数与所述振动量的时间序列数据彼此对应起来进行存储；以及

判定部，其对存储于所述存储部的每一个所述学习次数的所述振动量的时间序列数据中的各个数据，求出用于判定所述一个部位的振动是否收敛的收敛判定值，将取得该求出的收敛判定值中最小的所述收敛判定值的所述学习次数判定为所述学习控制的最佳实施次数。

此外，本公开的其他方式是一种控制方法，用于控制驱动被驱动体的伺服电动机来使所述被驱动体动作，其中，

所述控制方法具有重复实施学习控制的学习控制处理阶段，所述学习控制是指在根据用于进行所述被驱动体的动作控制的动作程序由所述伺服电动机进行了所述动作控制时求出用于校正产生于所述被驱动体的一个部位的振动的振动校正量，并将该振动校正量应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制，