[发明专利]使用至少一个传感器的物品运送装置

权利要求书

1.一种物品运送装置，其特征在于，该物品运送装置具备：

供给部，其运送多个物品；

至少一个位置姿势检测部，其检测所述供给部上的所述物品的三维位置姿势；

移动量检测部，其检测所述供给部的移动量；

至少一个作业部，其根据由所述位置姿势检测部检测出的所述物品的位置姿势、以及由所述移动量检测部检测出的所述供给部的移动量，一边追踪所述供给部的运送动作一边取出所述物品；以及

物品选择部，其将如下内容的指示输出给所述作业部：在所述物品以相互重叠的状态被运送过来时，根据由所述位置姿势检测部检测出的三维位置姿势，选择在针对多个所述物品分别决定的取出方向上没有与其他工件重叠的物品作为取出对象物品，在所述取出方向上取出该取出对象物品，其中，所述取出方向根据各物品的形状以及各物品在所述供给部上的姿势而发生变化。

2.根据权利要求1所述的物品运送装置，其特征在于，

所述物品运送装置具有多个所述位置姿势检测部和多个所述作业部，

在多个所述位置姿势检测部中，通过配置于比第一位置姿势检测部更靠下游侧的第二位置姿势检测部，来对通过相对于所述供给部的运送方向被配置于最上游侧所述第一位置姿势检测部没有检测出三维位置姿势的物品的三维位置姿势进行检测，

所述物品选择部输出如下内容的指示：通过多个所述作业部中的、设置于比相对于所述供给部的运送方向被配置于上游侧的第一作业部更靠下游侧的第二作业部取出已由所述第二位置姿势检测部检测出三维位置姿势的物品。

3.根据权利要求2所述的物品运送装置，其特征在于，

所述第一位置姿势检测部以外的位置姿势检测部中的至少一个构成为检测所述物品的二维位置姿势。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物品运送装置，其特征在于，

所述位置姿势检测部进行预测各物品的形状的匹配，所述物品选择部从取出对象中除去所述匹配的评价值未达到预先确定的阈值的物品。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的物品运送装置，其特征在于，

所述物品选择部从相互重叠的物品中的、相对于所述供给部的运送方向位于最下游侧的物品开始依次判断能否选择为所述取出对象物品。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的物品运送装置，其特征在于，

所述物品运送装置具有多个所述作业部，并且还具有对所述至少一个位置姿势检测部以及多个所述作业部进行控制的单元控制装置。