[发明专利]使用至少一个传感器的物品运送装置

说明书

本发明提供一种使用至少一个传感器的物品运送装置，即使在物品重叠的状态下进行运送，也可以适当选择取出对象物品并进行取出。物品运送装置具备：供给部，其运送多个物品；位置姿势检测部，其检测供给部上的物品的三维位置姿势；移动量检测部，其检测供给部的移动量；作业部，其根据检测出的物品的位置姿势、以及由移动量检测部检测出的供给部的移动量，一边追踪供给部的运送动作一边取出物品；以及物品选择部，其其将如下内容的指示输出给作业部：在物品重叠地流动过来时，根据检测出的位置姿势，选择在针对多个物品分别决定的取出方向上没有与其他工件重叠的物品作为取出对象物品，取出该取出对象物品。

技术领域

本发明涉及使用至少一个传感器的物品运送装置。

背景技术

已知一种通过视觉传感器来检测由传送带运送的多个物品，并根据检测出的物品的位置信息，使机器人一边追踪传送带的动作一边把持各物品并进行运送的系统(例如，参照日本特开平08-063214号公报)。此外，还已知一种防止由传送带运送的物品的发生意外的技术(例如，参照日本特开2013-000854号公报)。

并且，还已知一种技术，其即使在输送带上的物品的位置或姿势发生了变化的情况下，也可以适当地控制或者校正取出物品的动作(例如，参照日本特开2004-001122号公报、日本特开2016-107349号公报)。

当在多个物品相互重叠的状态下进行运送时，为了排除该重叠，需要在取出物品的工序之前设置专用的装置，从而造成设备高价。此外，即使使用专用的装置，也难以完全排除不规则地供给/运送的物品的重叠，因此，存在以下问题：重叠的物品无法通过视觉传感器等进行检测而将被错过，从而产生无法运送至预定运送目的地的物品，导致运送装置的处理能力低下。

发明内容

本公开的一方式是一种物品运送装置，其具备：供给部，其运送多个物品；至少一个位置姿势检测部，其检测所述供给部上的所述物品的三维位置姿势；移动量检测部，其检测所述供给部的移动量；至少一个作业部，其根据由所述位置姿势检测部检测出的所述物品的位置姿势、以及由所述移动量检测部检测出的所述供给部的移动量，一边追踪所述供给部的运送动作一边取出所述物品；以及物品选择部，其将如下内容的指示输出给所述作业部：在所述物品以相互重叠的状态被运送过来时，根据由所述位置姿势检测部检测出的三维位置姿势，选择在针对多个所述物品分别决定的取出方向上没有与其他工件重叠的物品作为取出对象物品，取出该取出对象物品。

附图说明

通过与附图相关联的以下实施方式的说明可以进一步明确本发明的目的、特征以及优点。这些附图中，

图1是表示第一实施方式所涉及的物品运送装置的概略结构的图，

图2是表示图1的物品运送装置的具体结构例的立体图，

图3是对多个物体重叠的状态、以及各物品的取出方向进行例示的概略图，

图4是表示在图1的物品运送装置中，选择应该取出的物品的处理的一例的流程图，

图5是说明物品的跟踪方法的一例的图，

图6是表示第二实施方式所涉及的物品运送装置的概略结构的图，

图7是表示第三实施方式所涉及的物品运送装置的概略结构的图。

具体实施方式