[发明专利]电动夹爪

权利要求书

1.一种电动夹爪,其特征在于，包括：

支撑座；

驱动电机，所述驱动电机固定设置在支撑座上；

齿轮传动机构，所述齿轮传动机构由所述驱动电机进行驱动；

两条齿条，所述两条齿条分别与齿轮传动机构的输出齿啮合，用以在电机的驱动下产生相向或背离运动；

滑动座，所述滑动座包括一对相对设置的支撑壁；

两个滑动件，所述两个滑动件分别可滑动地设置在两个支撑壁上，并且一个滑动件对应与一个齿条固定连接，所述滑动件具有上限位部、下限位部、安装位和突出设置的爪体，所述上限位部、下限位部和安装位横向设置在滑动件远离对应支撑壁的一侧，所述齿条固定安装在所述安装位内，所述上限位部和下限位部分别位于齿条的上下两侧，所述上限位部的限位面从齿条上方向远离支撑壁的方向凸出于齿条，所述齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面，避免滑动件移动时下限位部与齿轮传动机构的输出齿接触，所述两个滑动件的爪体用于在两个滑动件相向或背离运动时夹持或释放物体；

长支撑轴，所述长支撑轴固定设置并与上限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位；

以及短支撑轴，所述短支撑轴固定设置并与下限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。

2.如权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述短支撑轴竖直设置，其外周面与下限位部的限位面进行配合，所述短支撑轴的上端面支撑所述齿条的底部。

3.如权利要求1或2所述的电动夹爪，其特征在于，所述上限位部、安装位和下限位部形成阶梯状的外壁，所述安装位和下限位部的限位面位于第一级阶梯的同一侧壁上，所述上限位部的限位面位于第二级阶梯的侧壁上，且所述上限位部的限位面与下限位部的限位面平行。

4.如权利要求3所述的电动夹爪，其特征在于，所述长支撑轴竖直设置，其外周面与上限位部的限位面进行配合，所述长支撑轴位于两个滑动件之间，所述两个滑动件共用所述长支撑轴。

5.如权利要求1-4任一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述长支撑轴为至少两个，所述齿轮传动机构的输出齿两侧分别竖直设置至少一个长支撑轴，所述短支撑轴位于长支撑轴和对应支撑壁之间，且其位置与所述长支撑轴对齐。

6.如权利要求1-5任一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述滑动座包括底座，两个支撑壁固定设置在底座的两侧，所述齿轮传动机构的输出齿通过轴承安装在底座上。

7.如权利要求6所述的电动夹爪，其特征在于，所述轴承外周面与下限位部的限位面配合，对下限位部形成限位。

8.如权利要求6所述的电动夹爪，其特征在于，所述滑动座还包括两个盖板，所述底座和支撑壁围成U形槽结构，所述两个盖板分别可拆卸地安装在U形槽结构的两端开口处，使滑动座围成一个腔体，所述上限位部、下限位部、安装位、齿条、长支撑轴和短支撑轴都安装在所述腔体内，所述爪体从腔体内伸出。

9.如权利要求1-8任一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述滑动件与对应的支撑壁之间设置有导轨槽，所述导轨槽内安装有交叉滚子轴承。

10.如权利要求1-9任一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述齿轮传动机构采用两级渐开线行星传动机构，其由驱动电机的输出端驱动，所述两级渐开线行星传动机构的输出端与齿条啮合。