[发明专利]电动夹爪

说明书

一种电动夹爪，其滑动件具有上限位部、下限位部和安装位，齿条固定安装在安装位内。齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面。再利用长支撑轴和短支撑轴与上限位部和下限位部进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。该电动夹爪中齿条的下方为下限位部，其限位面整体向支撑壁一侧回缩，整个限位面均与齿轮传动机构的输出齿分离，在滑动件整个移动过程中都不与输出齿接触，因此不会影响输出齿与齿条的啮合，当需要进行大行程设计时，只需按照需要的行程加长滑动件、齿条以及其他部件的长度即可，无需改变支撑轴的位置。而且本电动夹爪采用了长短两种支撑轴进行限位支撑，其支撑点更多，更加可靠。

技术领域

本申请涉及机械设备领域，具体涉及一种用于抓取物体的电动夹爪。

背景技术

电动夹爪作为机械臂的末端夹取装置，在工业自动化领域中有着广泛的应用。电动夹爪按手指数分主要有两指平动型和三指型，工业自动化领域以两指平动型应用较多，两指平动的运动实现主要有齿轮齿条传动、凸轮传动以及滚珠丝杠传动三种实现方式动力。

通常使用齿轮齿条传动的电动夹爪中，齿条与滑块固定，滑块为两个，其滑动设置在滑动座上，并且每个滑块都具有凸起的爪体。电动夹爪的动力由驱动电机经过4级渐开线平行轴传动机构传递到齿条，然后经过减震器将动力传递给滑块，从而通过驱动电机驱动爪体相向或背离运动来完成对物体的夹取和释放。为了防止滑块在运动过程中产生以运动方向为轴心的转动，通常还会在滑块远离滑动座的一侧设置支撑轴，利用支撑轴与滑动座形成一个限位结构，防止滑块以运动方向为轴心的转动。

但是，这种电动夹爪中齿条镶嵌在滑块的中部，为了形成较好的限位，支撑轴需要同时与滑块位于齿条上下两侧的部位滑动接触形成限位，因此滑块位于齿条上下两侧的部位都是凸出于齿条的。又为了保证齿条和齿轮能够良好的啮合，滑块位于齿条下方的部分需要形成开口，以便齿轮从开口处与齿条啮合。这种电动夹爪结构复杂，在需要进行大行程设计时，不仅齿条需要加长，而且滑块的结构需要根据齿条位置重新设计。

发明内容

本申请提供一种新型的电动夹爪。

根据本申请的一方面，一种实施例中提供一种电动夹爪，包括：

支撑座；

驱动电机，所述驱动电机固定设置在支撑座上；

齿轮传动机构，所述齿轮传动机构由所述驱动电机进行驱动；

两条齿条，所述两条齿条分别与齿轮传动机构的输出齿啮合，用以在电机的驱动下产生相向或背离运动；

滑动座，所述滑动座包括一对相对设置的支撑壁；

两个滑动件，所述两个滑动件分别可滑动地设置在两个支撑壁上，并且一个滑动件对应与一个齿条固定连接，所述滑动件具有上限位部、下限位部、安装位和突出设置的爪体，所述上限位部、下限位部和安装位横向设置在滑动件远离对应支撑壁的一侧，所述齿条固定安装在所述安装位内，所述上限位部和下限位部分别位于齿条的上下两侧，所述上限位部的限位面从齿条上方向远离支撑壁的方向凸出于齿条，所述齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面，避免滑动件移动时下限位部与齿轮传动机构的输出齿接触，所述两个滑动件的爪体用于在两个滑动件相向或背离运动时夹持或释放物体；

长支撑轴，所述长支撑轴固定设置并与上限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位；

以及短支撑轴，所述短支撑轴固定设置并与下限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。

作为所述电动夹爪的进一步改进，所述短支撑轴竖直设置，其外周面与下限位部的限位面进行配合，所述短支撑轴的上端面支撑所述齿条的底部。