[发明专利]激光点云标注方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种激光点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获得包含第一帧激光点云数据和第二帧激光点云数据的至少两帧激光点云数据，其中，所述第一帧激光点云数据中至少包含第一对象的第一对象点云数据，所述第二帧激光点云数据中至少包含第二对象的第二对象点云数据；

在三维场景内叠加显示所述第一对象的第一对象点云数据及所述第二对象的第二对象点云数据；

为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框；

利用所述第一选框为所述第一对象点云数据标注第一标记，及利用所述第二选框为所述第二对象点云数据标注第二标记。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一对象和所述第二对象为不同对象时，所述第一标记和所述第二标记不相同；在所述第一对象和所述第二对象为相同对象时，所述第一标记和所述第二标记相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一标记包含第一编号或包含所述第一编号和所述第一对象的第一类型；所述第二标记包含第二编号或包含所述第二编号和所述第二对象的第二类型。

4.根据权利要求1-3中任一权项所述的方法，其特征在于，为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框，包括：

获取用户输入的选框创建请求；

基于所述选框创建请求为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述选框创建请求为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框，包括：

基于所述选框创建请求所述第一对象点云数据和所述第二对象点云数据创建对象选框；

将所述对象选框分割为所述第一对象点云数据对应的第一选框和所述第二对象点云数据对应的第二选框。

6.根据权利要求1-3中任一权项所述的方法，其特征在于，在三维场景内叠加显示所述第一对象的第一对象点云数据及所述第二对象的第二对象点云数据，包括：

基于所述第一对象点云数据及所述第二对象点云数据构建三维场景，并建立与所述三维场景对应的三维坐标系；

将所述第一对象点云数据及所述第二对象点云数据中每个激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；

根据每个激光点的三维坐标将每个激光点放入到所述三维场景中显示。

7.一种激光点云标注装置，其特征在于，所述装置包括：

点云数据获取模块，用于获得包含第一帧激光点云数据和第二帧激光点云数据的至少两帧激光点云数据，其中，所述第一帧激光点云数据中至少包含第一对象的第一对象点云数据，所述第二帧激光点云数据中至少包含第二对象的第二对象点云数据；

显示模块，用于在三维场景内叠加显示所述第一对象的第一对象点云数据及所述第二对象的第二对象点云数据；

选框创建模块，用于为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框；

标记模块，用于利用所述第一选框为所述第一对象点云数据标注第一标记，及利用所述第二选框为所述第二对象点云数据标注第二标记。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述选框创建模块，包括：

请求获取单元，用于获取用户输入的选框创建请求；

创建单元，用于基于所述选框创建请求为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框。

9.根据权利要求7-8任一所述的装置，其特征在于，所述显示模块，包括：

三维场景建立单元，用于基于所述第一对象点云数据及所述第二对象点云数据构建三维场景，并建立与所述三维场景对应的三维坐标系；

坐标转换单元，用于将所述第一对象点云数据及所述第二对象点云数据中每个激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；

显示单元，用于根据每个激光点的三维坐标将每个激光点放入到所述三维场景中显示。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。