[发明专利]激光点云标注方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种激光点云标注方法、装置及可读存储介质，属于识别技术领域。该方法包括：获得包含第一帧激光点云数据和第二帧激光点云数据的至少两帧激光点云数据；在三维场景内叠加显示所述第一对象的第一对象点云数据及所述第二对象的第二对象点云数据；为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框；利用所述第一选框为所述第一对象点云数据标注第一标记，及利用所述第二选框为所述第二对象点云数据标注第二标记。通过该方法可实现对多帧激光点云数据进行同时标注，而无需对所有的激光点云数据进行逐一标注，从而提高了激光点的标注速度和效率。

技术领域

本发明涉及识别技术领域，具体而言，涉及一种激光点云标注方法、装置及可读存储介质。

背景技术

目前随着自动驾驶技术的发展，识别车辆周边目标物体(如车辆、行人、三轮车、自行车等)则尤为重要，目前一种比较常用的方式是通过激光雷达(如采用8线、16线、32线或64线激光雷达)探测车辆周围目标物体，激光雷达向周围发射激光束，当激光束遇到物体时则返回激光点云，通过该激光点云识别周围的目标物体以及该目标物体的大小、位置、运动速度等。

目前，通过激光点云识别目标物体主要的方式为：预先通过人工对接收到的激光点云进行逐点标注以得到目标物体对应的激光点云样本数据；采用该样本数据进行机器学习得到物体识别模型；通过该物体识别模型识别出激光点云对应的目标物体。

目前通过人工对接收到的激光点云进行逐点标注，而激光点云包含的激光点数据庞大，该种标注方式速度较慢，且激光点云中还包含有大量不是目标物体的激光点，标注人员可能还会对大量非目标物体的激光点进行处理，从而效率极低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种激光点云标注方法、装置及可读存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光点云标注方法，所述方法包括：获得包含第一帧激光点云数据和第二帧激光点云数据的至少两帧激光点云数据，其中，所述第一帧激光点云数据中至少包含第一对象的第一对象点云数据，所述第二帧激光点云数据中至少包含第二对象的第二对象点云数据；在三维场景内叠加显示所述第一对象的第一对象点云数据及所述第二对象的第二对象点云数据；为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框；利用所述第一选框为所述第一对象点云数据标注第一标记，及利用所述第二选框为所述第二对象点云数据标注第二标记。

进一步地，在所述第一对象和所述第二对象为不同对象时，所述第一标记和所述第二标记不相同；在所述第一对象和所述第二对象为相同对象时，所述第一标记和所述第二标记相同。

进一步地，所述第一标记包含第一编号或包含所述第一编号和所述第一对象的第一类型；所述第二标记包含第二编号或包含所述第二编号和所述第二对象的第二类型。

进一步地，为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框，包括：获取用户输入的选框创建请求；基于所述选框创建请求为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框。

进一步地，基于所述选框创建请求为所述第一对象点云数据创建第一选框及为所述第二对象点云数据创建第二选框，包括：基于所述选框创建请求所述第一对象点云数据和所述第二对象点云数据创建对象选框；将所述对象选框分割为所述第一对象点云数据对应的第一选框和所述第二对象点云数据对应的第二选框。

进一步地，在三维场景内叠加显示所述第一对象的第一对象点云数据及所述第二对象的第二对象点云数据，包括：基于所述第一对象点云数据及所述第二对象点云数据构建三维场景，并建立与所述三维场景对应的三维坐标系；将所述第一对象点云数据及所述第二对象点云数据中每个激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；根据每个激光点的三维坐标将每个激光点放入到所述三维场景中显示。