[发明专利]一种用于评估自主车辆的内部的系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆的系统，包括：

红外摄像机，所述红外摄像机感测所述车辆的内部；

控制器，所述控制器连接到所述红外摄像机；

可见光摄像机，所述可见光摄像机可操作地连接到所述控制器并且在可见光摄像机的视野中具有所述车辆的视野；

其中，所述控制器编程为--

接收所述红外摄像机的第一输出；

在所述第一输出之后接收所述红外摄像机的第二输出；

如果在所述第一输出和所述第二输出之间的变化指示异常，则调用补救措施；

接收所述可见光摄像机的第三输出；以及

如果在所述第一输出和所述第二输出之间的所述变化指示所述异常，则(a)识别所述第三输出中对应于所述异常的关注区域，以及(b)将关注区域传送到调度器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被编程为：

接收来自所述调度器的输入；

如果所述输入是继续行进到清洁站的指令，则将车辆自主地驱动到所述清洁站；以及

如果所述输入是继续行进到下一个接载位置的指令，则将所述车辆自主地驱动到所述下一个接载位置。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述控制器还被编程为：

在所述第三输出之前接收来自所述可见光摄像机的第四输出；

评估(a)所述第一输出和所述第二输出之间的差异与(b)所述第四输出和所述第三输出之间的差异的组合；以及

如果所述组合指示所述异常，则调用所述补救措施。

4.一种用于车辆的系统，包括：

红外摄像机，所述红外摄像机感测所述车辆的内部；

控制器，所述控制器连接到所述红外摄像机；

可见光摄像机，所述可见光摄像机可操作地连接到所述控制器并且在可见光摄像机的视野中具有所述车辆的视野；

其中，所述控制器编程为：

接收所述红外摄像机的第一输出；

在所述第一输出之后接收所述红外摄像机的第二输出；

如果在所述第一输出和所述第二输出之间的变化指示异常，则调用补救措施；

其中所述控制器还被编程为在接载乘客之前利用所述红外摄像机捕获所述第一输出并且在放下乘客之后利用所述红外摄像机捕获所述第二输出。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制器还被编程为：

从所述第二输出中减去所述第一输出以获得差分图像；以及

评估所述差分图像以确定所述第一输出和所述第二输出是否指示所述异常。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制器还被编程为：

识别所述差分图像中超过阈值的像素；以及

评估所述差分图像中超过所述阈值的所述像素是否指示所述异常。

7.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制器还被编程为：

识别所述差分图像中超过阈值的像素以获得阈值之上的像素；

识别连续的阈值之上的像素的集群；以及

如果所述集群中的任何一个大于阈值尺寸，则将大于所述阈值尺寸的所述集群识别为异常。

8.一种用于车辆的方法，包括通过车辆的控制器进行以下步骤：

接收在红外摄像机的视野中具有所述车辆的内部的红外摄像机的第一输出；

在所述第一输出之后接收所述红外摄像机的第二输出；

确定在所述第一输出和所述第二输出之间的变化指示异常；

响应于确定所述第一输出和所述第二输出之间的所述变化指示所述异常，而调用补救措施；

接收来自可见光摄像机的第三输出，所述可见光摄像机的视野包括所述车辆的所述内部；

响应于确定所述第一输出和所述第二输出之间的所述变化指示所述异常，而(a)识别在所述第三输出中对应于所述异常的关注区域，以及(b)将所述关注区域传送到调度器。