[发明专利]一种用于评估自主车辆的内部的系统和方法

说明书

一种自主车辆包括内部传感器，该内部传感器包括IR摄像机和可见光摄像机。车辆的内部的图像是在乘客乘车前后使用摄像机拍摄的。前后的红外图像被相减以获得差分图像。阈值强度之上的像素集群在一起。具有阈值之上尺寸的群集被确定为异常。来自可见光摄像机的对应于异常的图像的一部分被发送给调度器，调度器然后可以清理车辆以接载另一乘客或者继续行进到清洁站。可以基于IR图像和可见光图像的组合来识别异常。

技术领域

本发明涉及一种用于自主车辆的传感器系统和方法。

背景技术

自主车辆是许多研究和开发的主题。这种车辆包括能够识别和避开障碍物并且导航到目的地的一组传感器和控制逻辑。自主车辆的一个应用是用作可以按需接载乘客的出租车。

本文公开的系统和方法提供了一种用于提供自主出租车服务的方法。

发明内容

根据本发明，提供一种用于车辆的系统，包括：

红外(IR)摄像机，该红外(IR)摄像机感测车辆的内部；

控制器，该控制器连接到IR摄像机并且编程为--

接收IR摄像机的第一输出；

在第一输出之后接收IR摄像机的第二输出；以及

如果在第一输出和第二输出之间的变化指示异常，则调用补救措施。

根据本发明的一个实施例，还包括：

可见光摄像机，该可见光摄像机可操作地连接到控制器并且在可见光摄像机的视野中具有车辆的内部；

其中控制器还被编程为：

接收可见光摄像机的第三输出；

如果在第一输出和第二输出之间的变化指示异常，则(a)识别第三输出中对应于异常的关注区域(ROI)，以及(b)将ROI传送到调度器。

根据本发明的一个实施例，其中控制器还被编程为：

接收来自调度器的输入；

如果输入是继续行进到清洁站的指令，则将车辆自主地驱动到清洁站。

根据本发明的一个实施例，控制器还被编程为：

如果输入是继续行进到下一个接载位置的指令，则将车辆自主地驱动到下一个接载位置。

根据本发明的一个实施例，控制器还被编程为：

在第三输出之前接收来自可见光摄像机的第四输出；

评估(a)第一输出和第二输出之间的差异与(b)第四输出和第三输出之间的差异的组合；以及

如果组合指示异常，则调用补救措施。

根据本发明的一个实施例，控制器还被编程为在接载乘客之前利用IR摄像机捕获第一输出并且在放下乘客之后利用IR摄像机捕获第二输出。

根据本发明的一个实施例，控制器还被编程为：

从第二输出中减去第一输出以获得差分图像；以及

评估差分图像以确定第一输出和第二输出是否指示异常。

根据本发明的一个实施例，控制器还被编程为：

识别差分图像中超过阈值的像素；以及

评估差分图像中超过阈值的像素是否指示异常。

根据本发明的一个实施例，控制器还被编程为：

识别差分图像中超过阈值的像素；以及