[发明专利]一种AGV小车室内定位导航系统及其控制方法

权利要求书

1.一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，包括：

黑线网格模块，为n×n的黑线网格，每个网格的节点（2）处设有二维码，每个二维码设有位置信息；

至少一个AGV小车（1），包括用于移动的驱动器、用于识别黑线网格的黑线循迹传感器（5）、用于读取当前节点（2）的二维码信息的二维码识别模块（6）、控制模块，该控制模块设定初始位置到目标位置的移动路径；

中央监控调度系统，建立二维码信息数据库，通过无线通信模块（10）与所有AGV小车（1）通信，统筹规划AGV小车（1）的移动路径；

其控制方法包括如下步骤：步骤一：在室内制作n×n的黑线网格，每个网格的节点（2）处设有二维码，每个二维码设有位置信息；

步骤二：在中央监控调度系统的二维码信息数据库中储存二维码信息、节点（2）位置信息和每个二维码之间的移动路线；

步骤三：在AGV小车（1）的控制模块中设定每个二维码之间的行走路线；

步骤四：在中央监控调度系统中预设好起始位置和目标位置，开始导航，

中央监控调度系统通过无线通信模块（10）将起始位置和目标位置传递给AGV小车（1），AGV小车（1）读取控制模块相对应的二维码的移动路径；

步骤五：至少一个AGV小车（1）通过驱动器（4）和黑线循迹传感器（5）准确到达移动路径对应的下一个节点（2），二维码识别模块（6）扫描节点（2）上的二维码，将二维码信息传递给中央监控调度系统，中央监控调度系统读取二维码信息数据库相对应的二维码的移动路径，并排除交叉路径，再通过无线通信模块（10）将各个移动路径传递给相对应的AGV小车（1），经过多次扫描，AGV小车（1）到达目标地址，完成室内导航。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，所述二维码信息数据库包含二维码信息、黑线网格模块的节点（2）位置信息和每个二维码之间的行走路线。

3.根据权利要求1所述的一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，所述AGV小车（1），包括AGV小车车架（3），AGV小车车架（3）内部设有锂电池（11）、驱动器、控制电路板（12），控制电路板（12）上方连接无线通信模块（10）。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，所述驱动器为双路无刷直流电机驱动器（4），其设有左无刷直流电机驱动器（41）和右无刷直流电机驱动器（42），分别驱动AGV小车（1）左右对称设置的驱动轮（13）。

5.根据权利要求1所述的一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，所述AGV小车（1）设有用于补光和适应黑灯操作的补光灯（14）。

6.根据权利要求1所述的一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，所述AGV小车车架（3）前方设有黑线循迹传感器（5）和二维码识别模块（6），黑线循迹传感器（5）和二维码识别模块（6）镜头朝向地面。

7.根据权利要求1所述的一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，所述二维码为网络液晶屏，通过液晶屏远程动态设置或更新二维码。

8.根据权利要求1所述的一种AGV小车室内定位导航系统，其特征在于，所述二维码可采用直接打印，使用时黏贴设置。