[发明专利]无人机对地人群监控系统及监控方法

权利要求书

1.一种无人机对地人群监控系统的监控方法，其特征在于：所述无人机对地人群监控系统包括地面信息平台、至少一台监控无人机，所述监控无人机设置有：

对地拍摄的摄像头，用于采集初始场景图像和实时拍摄场景内人群图像；

处理器，用于修正图像因光照变化产生的误差，以及运算比较场景内人群数量、密度的变化；

无线传输机构，用于实时传输图像或运算结果至地面信息平台；

光照度传感器，实时感知场景中的光照强度，令摄像头或处理器根据光照度对图像进行光补偿修正；

所述处理器分别和摄像头、无线传输机构双向连接，所述无线传输机构与地面信息平台无线通信；

所述光照度传感器与摄像头或处理器双向连接；

所述监控方法采用如下具体步骤：

S1，所述摄像头采集初始场景图像，所述初始场景图像传输至处理器修正后经无线传输机构发送到地面信息平台；

所述初始场景图像为每一时间节点自动采集，并将新采集的场景图像与最早的场景图像进行对比修正，降低光照、阴影对场景的影响；

S2，根据每天时间间隔属性，所述地面信息平台按照时间节点建立场景模型P₀库；

S3，所述摄像头每隔时间t截取实时场景图像传输至处理器；

S4，所述处理器根据光照度传感器采集的实时光照度对图像进行光补偿修正，获得实时图像P_i并将其发送到地面信息平台；

S5，根据当前时间节点，所述地面信息平台调取对应的场景模型P₀，并比较相同场景的实时图像P_i与场景模型P₀，计算得到实时人群分布图D_i；

所述实时人群分布图D_i中显示有着色的人群密度分布；

S6，所述地面信息平台比较间隔时间t前后的实时人群分布图D_i、D_i+1，得到人群分布变化I；

所述人群分布变化I包括人数增减变化I₁、人群移动变化I₂、人群密度变化I₃；

S7，所述地面信息平台根据人群分布变化I及时发出警报提醒管理人员。

2.根据权利要求1所述的无人机对地人群监控系统的监控方法，其特征在于：所述监控无人机还设置有照明设备，为夜间监控拍摄提供光照度，同时为弱光环境提供光照补偿。

3.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于：所述步骤S 5的计算步骤具体如下：

S5.1，令场景模型P₀为背景板，则相同场景的实时图像P_i中无人员遮挡的任意点为可视背景点，所述地面信息平台读取可视背景点的集合图像A；

S5.2，所述地面信息平台将集合图像A均匀划分为N个矩形区域，标记为A₁，A₂，…，A_N，则每一矩形区域内的可视背景点范围越大或数量越多，其对应场景内的人群分布密度越小，反之密度越大；

S5.3，根据上述密度判断，所述地面信息平台将集合图像A的每一矩形区域对应在实时图像P_i中的位置区域进行着色，着色规则为人群分布密度越大，所着色的颜色越深；

S5.4，着色后的图像即为实时人群分布图D_i。