[发明专利]一种车辆前方虚假目标剔除装置及方法

权利要求书

1.一种车辆前方虚假目标剔除装置，其特征在于，所述装置包括：微波雷达、机器视觉传感器以及ARM处理器；

所述微波雷达的输出端与所述机器视觉传感器的输出端分别与所述ARM处理器的输入端电连接；

所述微波雷达安装于车辆前保险杠上，用于获取车辆前方的目标信息；所述目标信息至少包含目标的个数，以及每个目标相对微波雷达的相对角度、相对速度和相对距离；

所述机器视觉传感器安装于车辆前挡风玻璃中央，用于获取车辆前方的场景图像信息；

所述ARM处理器设置于车辆内部仪表盘内，用于根据所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息和所述机器视觉传感器输出的车辆前方的场景图像信息，对微波雷达检测到的车辆前方的虚假目标进行剔除。

2.根据权利要求1所述的一种车辆前方虚假目标剔除装置，其特征在于，所述微波雷达采用电装的77G微波雷达。

3.根据权利要求1所述的一种车辆前方虚假目标剔除装置，其特征在于，所述机器视觉传感器采用CCD 1080P视觉传感器。

4.一种车辆前方虚假目标剔除方法，所述方法应用于如权利要求1所述的车辆前方虚假目标剔除装置中，用于当微波雷达将车辆前方的一个大目标识别为多个小目标时剔除多个小目标中的虚假目标，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1，获取微波雷达的检测范围以及机器视觉传感器的检测范围，确定微波雷达的检测范围与所述机器视觉传感器的检测范围的坐标对应关系；

步骤2，获取所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息，根据所述车辆前方的目标信息确定是否疑似存在虚假目标；所述目标信息至少包含目标的个数，以及每个目标与微波雷达的相对角度、相对速度和相对距离；

步骤3，若不存在虚假目标，则将所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息进行显示；若疑似存在虚假目标，则获取机器视觉传感器输出的车辆前方的场景图像信息，根据所述车辆前方的场景图像信息确定是否真实存在虚假目标；

步骤4，若不存在虚假目标，则将所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息进行显示；若真实存在虚假目标，则将所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息中的虚假目标剔除，并将虚假目标剔除后的车辆前方的目标信息进行显示。

5.根据权利要求1所述的一种车辆前方虚假目标剔除方法，其特征在于，步骤3具体包括：

(3a)若所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息中目标的个数为1，则确定车辆前方不存在虚假目标；

(3b)若所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息中目标的个数大于或者等于2，则计算每组两个目标的相似性；

(3c)设定目标相似性阈值，若每组两个目标的相似性大于所述目标相似性阈值，则确定车辆前方不存在虚假目标；

若每组两个目标的相似性小于或者等于所述目标相似性阈值，则确定车辆前方疑似存在虚假目标，所述车辆前方疑似存在的虚假目标为该组两个目标中的一个；

(3d)若确定车辆前方疑似存在虚假目标，则获取机器视觉传感器输出的车辆前方的场景图像信息，根据所述车辆前方的场景图像信息确定是否真实存在虚假目标。

6.根据权利要求5所述的一种车辆前方虚假目标剔除方法，其特征在于，子步骤(3b)具体包括：

(3b1)分别获取每两个目标与微波雷达的相对角度A1、A2，相对速度S1、S2和相对距离D1、D2；

(3b2)计算每两个目标的相似性Q：

Q＝|A1-A2|×W1+|S1-82|×W2+|D1-D2|×W3

其中，W1表示角度加权系数，W2表示速度加权系数，W3表示距离加权系数。

7.根据权利要求6所述的一种车辆前方虚假目标剔除方法，其特征在于，设置角度加权系数W1＝2，速度加权系数W2＝4，距离加权系数W3＝4，则子步骤(3c)中，设定目标相似性阈值为24。