[发明专利]一种具有防滑升降机械手的装卸系统

权利要求书

1.一种具有防滑升降机械手的装卸系统，其特征在于：包括用于运输货物的传输机构、与传输机构连通的物料堆码组件、设置在物料堆码组件上方的机械手和驱动机械手移动的执行机构；

所述的机械手包括支架（11）、设置在支架（11）上的传动链条（13）、滑动安装在支架（11）上的移动平台（12）和设置在移动平台（12）上且与传动链条（13）啮合的主动链轮（14），所述的主动链轮（14）位于传动链条（13）与支架（11）之间，主动链轮（14）圆心与支架（11）的距离大于主动链轮（14）的半径，所述的移动平台（12）上设置有位于主动链轮（14）上方且与传动链条（13）啮合的A从动链轮（15），所述的A从动链轮（15）与主动链轮（14）分别位于传动链条（13）的两侧；

所述的移动平台（12）的下方设置有吸盘组件，所述的移动平台（12）与执行机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有防滑升降机械手的装卸系统，其特征在于：所述的移动平台（12）上设置有位于主动链轮（14）下方且与传动链条（13）啮合的B从动链轮（16），所述的B从动链轮（16）与主动链轮（14）分别位于传动链条（13）的两侧；所述的A从动链轮（15）的包角大于或等于90°；B从动链轮（16）的包角大于或等于90°。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有防滑升降机械手的装卸系统，其特征在于：所述的吸盘组件包括与支架（11）连接的安装座（25）、设置在安装座（25）上的安装支架（26）、若干个安装在安装支架（26）上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘（28）；所述的控制机构包括A控制机构（29）和行程大于A控制机构（29）的B控制机构（210）。

4.根据权利要求3所述的一种具有防滑升降机械手的装卸系统，其特征在于：所述的安装座（25）与支架（11）之间设置有与支架（11）连接且能够输出转矩的控制箱（22），所述的控制箱（22）传动连接有转轴（24），所述的转轴（24）与安装座（25）连接，所述的控制箱（22）传动连接有驱动电机（21），所述的控制箱（22）内设置有连接在转轴（24）与驱动电机（21）输出轴之间的皮带（23）。

5.根据权利要求1所述的一种具有防滑升降机械手的装卸系统，其特征在于：所述的执行机构包括与移动平台（12）传动连接以控制移动平台（12）在Y轴方向移动的Y向驱动机构和与Y向驱动机构传动连接以Y向驱动机构在X轴方向移动的X向驱动机构。

6.根据权利要求5所述的一种具有防滑升降机械手的装卸系统，其特征在于：所述的Y向驱动机构包括两个Y向皮带支架（31）、连接在两个Y向皮带支架（31）之间的Y向连接支架（38）、分别设置在Y向皮带支架（31）上的Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）、分别与Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）传动连接的Y向皮带（35）、与Y向主动带轮（34）传动连接并设置在Y向连接支架（38）上的Y向电机（32）；所述的移动平台（12）上设置有用于夹持Y向皮带（35）的Y向夹持装置（18）和与Y向皮带支架（31）滚动连接的Y向支架滚轮（19）。

7.根据权利要求6所述的一种具有防滑升降机械手的装卸系统，其特征在于：所述的X向驱动机构包括两个X向皮带支架（41）、连接在两个X向皮带支架（41）之间的X向连接支架（48）、分别设置在X向皮带支架（41）上的X向主动带轮（44）和X向从动带轮（46）、分别与X向主动带轮（44）和X向从动带轮（46）传动连接的X向皮带（45）和与X向主动带轮（44）传动连接并设置在X向连接支架（48）上的X向电机（42）；所述的Y向连接支架（38）上设置有用于夹持X向皮带（45）的X向夹持装置（311）和与X向皮带支架（41）滚动连接的X向支架滚轮（39）。