[发明专利]一种具有防滑升降机械手的装卸系统

说明书

本发明公开了一种具有防滑升降机械手的装卸系统，包括传输机构、物料堆码组件、机械手和执行机构；所述的机械手包括支架、传动链条、移动平台和主动链轮，所述的主动链轮位于传动链条与支架之间，主动链轮圆心与支架的距离大于主动链轮的半径，所述的移动平台上设置有位于主动链轮上方且与传动链条啮合的A从动链轮，所述的A从动链轮与主动链轮分别位于传动链条的两侧；所述的移动平台的下方设置有吸盘组件，所述的移动平台与执行机构传动连接。本发明的有益效果是：本发明能够利用链条链轮实现竖向方向的长距离大重量运输，并且使链轮具备自锁的功能，保证机械手在自重的重力作用下不会发生转动而损坏电机输出轴或发生事故。

技术领域

本发明涉及物料装卸系统领域，具体的说，是一种具有防滑升降机械手的装卸系统。

背景技术

货物装卸系统是用于对货物进行转移码垛的系统。一般用于仓库、码头等货物需要集中或分散处理的场所。现有技术条件下的货物装卸系统一般包括传输机构、机械手和执行机构。利用传输机构实现货物的远距离运输。利用机械手将货物进行转移，例如从车辆转移到传输机构上，或由传输机构转移到车辆上。利用执行机构驱动机械手进行移动。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，行程稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术条件下的机械手在放置物品时，一般有移动物品至与其他物品接触后再松开或移动到其他物品上方即释放而由物品在重力作用下叠放的方式。使物品移动至与其他物品接触使得机械手的行程较大，并且物品容易在机械手的驱动作用下与其他物品发生擦刮，机械手的移动控制需要考虑物品的形状特征、结构特征、精度等因素，导致控制难度较大，编程复杂。仅将物品移动到其他物品上发即释放，使得物品在重力作用下降落，不适用于易碎物品、不能承受冲击的物品等物品的移运。并且物品落地之后会发出较大的噪音，容易产生扬尘。

由于货物可能具有不同的形状，或形状相同但是经过传输系统运输之后具有不同的位置、角度，因而当需要将货物整齐地码剁时，需要利用执行机构驱动机械手作相应的调整，以便于调节货物码垛时的角度。利用执行机构驱动机械手作相应的角度调整，需要驱动机械手以及货物整体进行移动，需要消耗较大的能源。并且需要精确的计算所需调整的角度，因而需要多种元器件来辅助测量和计算，增加了设备的投入，使得设备成本较高。调整角度需要一定的时间，额外的占用了机械手的动作时间，导致码垛的整个周期增长，使得码垛的效率不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有防滑升降机械手的装卸系统，用于提高码垛的效率，以及机械手的安全性能，减小机械手的行程，并且能够在放置物品释放后避免产生扬尘。

本发明通过下述技术方案实现：一种具有防滑升降机械手的装卸系统，包括用于运输货物的传输机构、与传输机构连通的物料堆码组件、设置在物料堆码组件上方的机械手和驱动机械手移动的执行机构；