[发明专利]一种转动驱动手术机器人操作装置

说明书

本发明公开了一种转动驱动手术机器人操作装置，属于医疗器材领域，旨在提供一种模块化，通用性强的手术机器人操作装置，包括驱动座组件和手术钳；所述的驱动座组件包括第一驱动座、第二驱动座、第三驱动座，所述的每个驱动座设有转动结构；所述的手术钳装配于驱动座组件上，所述手术钳包括钳头和钳管，钳管包括第一驱动管、第二驱动管、第三驱动管，第一驱动管、第二驱动管、第三驱动管分别安装于驱动座组件转动结构中；在转动结构的带动下，所述的第一驱动管沿着钳管轴方面转动，所述的第二驱动管和第三驱动管沿着钳管方面移动。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体来讲是一种转动驱动手术机器人操作装置。

背景技术

遥操作微创手术机器人系统为外科医生提供了传统微创手术的操作环境，但是可以协助医生完成更精细的手术动作，减少手术时由于疲劳产生的误操作或手部震颤造成的损伤。同时，微创手术因损伤小、愈合快为患者带来更理想的手术结果而得到广泛的应用。目前，美国的达芬奇微创手术机器人系统（da Vinci System）已经得到了广泛的临床应用，受到了外科手术医生的肯定。目前医生在操作台前的时候，由于是开发型的空间，外界的噪音大，而通过机器人进行手术又是一项精细度很高的工作，在噪声比较大的环境下容易引起操作的失误。

发明内容

本发明的目的在于，为了解决上述的问题公开了一种转动驱动手术机器人操作装置，包括：

驱动座组件，所述的驱动座组件包括第一驱动座、第二驱动座、第三驱动座，所述的每个驱动座设有转动结构；

手术钳，所述的手术钳装配于驱动座组件上，所述手术钳包括钳头和钳管，钳管包括第一驱动管、第二驱动管、第三驱动管，第一驱动管、第二驱动管、第三驱动管分别安装于驱动座组件转动结构中；

在转动结构的带动下，所述的第一驱动管沿着钳管轴方面转动，所述的第二驱动管和第三驱动管沿着钳管方面移动。

作为改进，所述的第一驱动管包括第一驱动管本体和第一连接件，第一驱动管本体和第一连接件固定连接，第一驱动座上的转动结构可以带动第一连接件转动。

作为改进，所述的第一连接件设有一个凸部，第一驱动管本体套结于凸部上，并通过凸部和第一连接件固定连接，所述的固定连接包括但不限于焊接、铆接或者其他形式的连接，主要达到所使用的传动功能即可。

作为改进，所述的第一连接件上设有凸条，所述的第一驱动座转动结构内部设有槽道，凸条卡于槽道内使得第一驱动座转动结构可以驱动第一连接件转动。

作为改进，所述的槽道的数量多于或等于凸条的数量，在具体的实施例中，所述的槽道的数量为6个，凸条的数量为3个，槽道的数量多于齿轮可以使得第一驱动管更容易的安装与第一驱动座上。

作为改进，第一驱动座上的转动结构为齿轮，齿轮传动的效果在于，稳定性极佳，精细度高，传动效果好，不容易出现故障；所述的齿轮的两侧套有齿轮套，齿轮套上设有固定板，这样可以更好的将齿轮固定连接固定板上。

作为改进，所述的第二驱动座和第三驱动座的转动装置均为齿轮。

作为改进，所述的第二驱动座和第三驱动座的齿轮通过螺纹传动使得第二驱动管第三驱动管沿着钳管方向移动。

现有的手术机器末端要受到重力、冲击力等的影响，产生较大的形变，影响手术的精确度，对其稳定性要求较高，在改进实施例中，本发明的转动结构采用了一种抗弯强度大、刚度大的铜合金材料，铜合金材料采用高纯度（电解制备的99.9%的铜）的铜真空熔融制备，具体按照重量份包括铜100份、镍2份、锌2份、锡1份、镓1份，铅1份，通过常规的真空熔融技术，其结构制备，抗弯强度可以达到1200mpa以上、弹性模量达到300KN/mm2以上。采用上述设计可以减少转动结构受到的压力对其尺寸和空间位置的影响，提高手术的精确度。