[发明专利]一种水空两栖无人机配重调姿方法

权利要求书

1.一种水空两栖无人机配重调姿方法，其特征在于：包括水囊(1)、蠕动泵(2)、导水软管(3)、软管骨架(4)、步进电机(5)、壳体(6)、丝杆电机(7)、螺纹压杆(8)、调姿上滚轮(9)、调姿下滚轮(10)、固定压杆(11)、导向滚轮(12)和驱动滚轮(13)；所述导水软管(3)的中间一段缠绕在所述软管骨架(4)上，导水软管(3)的一端连通所述水囊(1)，水囊(1)与软管骨架(4)之间的导水软管(3)上设置有所述蠕动泵(2)；所述导水软管(3)的另一端伸出到壳体(6)的外侧，所述壳体(6)上固定有所述固定压杆(11)，所述固定压杆(11)上设置有可转动的导向滚轮(12)，所述驱动滚轮(13)与导向滚轮(12)相对应对导水软管(3)进行夹持，所述驱动滚轮(13)设置在步进电机(5)的输出轴上，步进电机(5)固定在壳体(6)上；所述丝杆电机(7)固定在壳体(6)上，所述螺纹压杆(8)与所述丝杆电机(7)的丝杆螺纹连接，并且所述螺纹压杆(8)还与所述壳体(6)可滑动地相连接，所述螺纹压杆(8)的底端设置有可转动的所述调姿上滚轮(9)，所述调姿下滚轮(10)与所述调姿上滚轮(9)水平方向上错开，所述导水软管(3)位于所述调姿上滚轮(9)与所述调姿下滚轮(10)之间；所述水囊(1)位于所述壳体(6)的一侧；所述蠕动泵(2)前端还设有一个流量计(14)；还包括有控制器(15)，所述控制器(15)设置在壳体(6)上，所述丝杆电机(7)、步进电机(5)、蠕动泵(2)、流量计(14)均与所述控制器(15)通过导线相连接，导水软管(3)的末端深入到水中，控制器(15)控制蠕动泵(2)将水抽取到水囊(1)中，由于水囊(1)位于壳体(6)的一侧，随着储水的增多，壳体(1)重心逐渐偏移，缓慢稳定的由树立状态开始向水平状态转变，随着壳体(6)的水平倾倒，导水软管(3)的末端就会产生脱离水面的趋势，此时控制器(15)控制步进电机(5)带动驱动滚轮(13)开始转动，依靠摩擦力将导水软管(3)不断地送出壳体(6)的外侧，与此同时，丝杆电机(7)在控制器(15)控制下将螺纹压杆(8)向下驱动，使得螺纹压杆(8)带动调姿上滚轮(9)向下移动，压迫导水软管(3)的末端向下弯曲，这样在壳体(6)趋向于水平状态时，导水软管(3)依然能够深入到水面以下，从而持续将水送入水囊(1)中，直到壳体(6)重心位于水平状态时的稳定位置，使螺旋桨(16)作为水面航行时排风动力的效率最大化。