[发明专利]一种水空两栖无人机配重调姿方法

说明书

本发明公开了一种水空两栖无人机配重调姿机构，包括水囊、蠕动泵、导水软管、软管骨架、步进电机、壳体、丝杆电机、螺纹压杆、调姿上滚轮、调姿下滚轮、固定压杆、导向滚轮和驱动滚轮；导水软管的中间一段缠绕在所述软管骨架上，导水软管的一端连通所述水囊，另一端伸出到壳体的外侧；驱动滚轮与导向滚轮相对应对导水软管进行夹持；螺纹压杆的底端设置有可转动的所述调姿上滚轮，调姿下滚轮与所述调姿上滚轮水平方向上错开，所述导水软管位于所述调姿上滚轮与所述调姿下滚轮之间。本发明能够提高水空两栖无人机在飞行姿态与水面航行姿态的调整切换过程中的稳定性，从而简化水空两栖无人机的驱动系统。

本申请是申请号为2016100098668发明专利申请的分案申请。

【技术领域】

本发明涉及水空两栖无人机的技术领域，特别是水空两栖无人机配重调姿的技术领域。

【背景技术】

水空两栖无人机既能够在空中作为飞行器，又可以在水上航行，改变了传统无人机只适用于单一场所的局限特点，极具推广性。目前的水空两栖无人机在飞行和水面航行时采用的并非是同一套驱动系统，造成结构复杂、占据空间大等问题，而采用同一套驱动系统面临的主要技术难题是飞行姿态与水面航行姿态进行调整切换过程中的稳定性问题，所以需要开发一种水空两栖无人机的调姿装置。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有水空两栖无人机调姿切换过程稳定性差的问题，提出一种水空两栖无人机配重调姿机构，能够提高水空两栖无人机在飞行姿态与水面航行姿态的调整切换过程中的稳定性，从而简化水空两栖无人机的驱动系统。

为实现上述目的，本发明提出了一种水空两栖无人机配重调姿机构，包括水囊、蠕动泵、导水软管、软管骨架、步进电机、壳体、丝杆电机、螺纹压杆、调姿上滚轮、调姿下滚轮、固定压杆、导向滚轮和驱动滚轮；所述导水软管的中间一段缠绕在所述软管骨架上，导水软管的一端连通所述水囊，水囊与软管骨架之间的导水软管上设置有所述蠕动泵；所述导水软管的另一端伸出到壳体的外侧，所述壳体上固定有所述固定压杆，所述固定压杆上设置有可转动的导向滚轮，所述驱动滚轮与导向滚轮相对应对导水软管进行夹持，所述驱动滚轮设置在步进电机的输出轴上，步进电机固定在壳体上；所述丝杆电机固定在壳体上，所述螺纹压杆与所述丝杆电机的丝杆螺纹连接，并且所述螺纹压杆还与所述壳体可滑动地相连接，所述螺纹压杆的底端设置有可转动的所述调姿上滚轮，所述调姿下滚轮与所述调姿上滚轮水平方向上错开，所述导水软管位于所述调姿上滚轮与所述调姿下滚轮之间；所述水囊位于所述壳体的一侧；所述蠕动泵前端还设有一个流量计；所述水空两栖无人机配重调姿机构还包括有控制器，所述控制器设置在壳体上，所述丝杆电机、步进电机、蠕动泵、流量计均与所述控制器通过导线相连接。

本发明的有益效果：本发明通过在无人机壳体内的一侧设置水囊，并通过蠕动泵驱动导水软管向水囊中抽取水来增加无人机壳体的偏心重力，使得无人机壳体从竖直状态逐渐转变为水平状态；更为关键的是，当壳体逐渐变为水平状态后，导水软管伸出到壳体外侧的长度和伸出角度均能进行适时调整，使得水囊中能够持续供入水分，从而满足无人机水上航行所需的偏心重力。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明一种水空两栖无人机配重调姿机构的连接结构示意图；

图2是图1中A部的放大图；

图3是本发明所适用的一种水空两栖无人机飞行姿态结构示意图。

图中：1-水囊、2-蠕动泵、3-导水软管、4-软管骨架、5-步进电机、6-壳体、7-丝杆电机、8-螺纹压杆、9-调姿上滚轮、10-调姿下滚轮、11-固定压杆、12-导向滚轮、13-驱动滚轮、14-步进电机、15-控制器、16-螺旋桨。

【具体实施方式】