[发明专利]一种多车道车辆速度测量方法及系统

权利要求书

1.一种多车道车辆速度测量方法，其特征在于，包括：

通过主雷达获取被检测路段的第一位置上多个连续帧的检测数据，每帧检测数据包括多个检测目标点，所述第一位置为主雷达的扫描面与所述被检测路段路面相交位置；

根据多个检测目标点中相邻两个检测目标点之间的水平距离与预设车辆分割门限，分割驶过所述第一位置的多个并行车辆目标，并生成每个车辆目标的轮廓信息，所述水平距离为沿所述被检测路段路宽方向上的距离；

根据所述主雷达的多个连续帧检测数据确定第一位置的车辆目标预设判断状态，记录在第一位置进入预设判断状态的车辆目标轮廓信息，以及记录车辆目标在第一位置进入预设判断状态时的时间信息；

通过从雷达获取被检测路段的第二位置上多个连续帧的检测数据，确定第二位置的车辆目标预设判断状态，记录在第二位置进入预设判断状态的车辆目标轮廓信息，以及记录车辆目标在第二位置进入预设判断状态时的时间信息；

根据所记录的轮廓信息以及预设匹配范围，确定先后驶过所述第一位置和所述第二位置的车辆目标是否为同一个车辆目标；

根据所述时间信息以及所述第一位置与所述第二位置间的距离，计算确定为同一个车辆目标的速度。

2.根据权利要求1所述的车辆速度测量方法，其特征在于，根据多个检测目标点中相邻两个检测目标点之间的水平距离与预设车辆分割门限，分割驶过所述第一位置的多个并行车辆目标，包括：

根据所述主雷达检测数据确定当前帧各检测目标点的高度信息；

将各检测目标点的高度信息分别与预设判断高度进行对比，确定高度大于所述预设判断高度的检测目标点为车辆目标点；

根据多个所述车辆目标点中相邻两个目标点之间的水平距离与预设车辆分割门限，分割驶过所述第一位置的并行车辆目标。

3.根据权利要求2所述的车辆速度测量方法，其特征在于，根据多个所述车辆目标点中相邻两个目标点之间的水平距离与预设车辆分割门限，分割驶过所述第一位置的并行车辆目标，包括：

判断所述车辆目标点中各相邻点之间的水平距离是否大于预设车辆分割门限；

如果相邻的两个车辆目标点之间的水平距离小于所述预设车辆分割门限，确定两个所述车辆目标点属于同一个车辆目标；

如果相邻的两个所述车辆目标点之间的水平距离大于或等于所述预设车辆门限，确定两个车辆目标点分属于两个不同车辆目标；

在确定为分属于两个不同目标车辆的相邻目标点之间进行分割识别，并分别标记两个目标点分属的目标车辆。

4.根据权利要求1所述的车辆速度测量方法，其特征在于，所述预设判断状态为离开状态，根据所述主雷达的多个连续帧检测数据确定第一位置的车辆目标预设判断状态，包括：

根据多个并行车辆目标的分割结果以及所述检测目标点，生成当前帧检测数据中每个车辆目标的轮廓信息；

根据所述轮廓信息确定车辆目标的中心位置点以及有效分割区域；

根据所述中心位置点以及在所述有效分割区域内的历史帧检测数据中车辆目标轮廓信息，确定当前帧车辆目标与历史帧车辆目标的最小匹配距离；

根据所述最小匹配距离与预设车辆匹配距离，确定当前帧检测数据中是否匹配到历史帧检测数据中的车辆目标；

如果所述当前帧检测数据中未匹配到历史帧检测数据中的车辆目标，确定所述历史帧检测数据中位于所述有效分割区域的车辆目标进入离开状态。

5.根据权利要求4所述的车辆速度测量方法，其特征在于，根据所述最小匹配距离与预设车辆匹配距离，确定当前帧检测数据中是否匹配到历史帧检测数据中的车辆目标，包括：

判断所述最小匹配距离是否小于或等于所述预设车辆匹配距离；

如果所述最小匹配距离小于或等于所述预设车辆匹配距离，确定当前帧检测数据中匹配到历史帧检测数据中的车辆目标；

标记当前帧检测数据中的车辆目标为经过状态，记录当前帧检测数据，作为下一帧检测数据的历史帧检测数据；

如果所述最小匹配距离大于所述预设车辆匹配距离，确定当前帧检测数据中未匹配到历史帧检测数据中的车辆目标；

标记历史帧检测数据中的目标车辆为离开状态，保存历史帧检测数据的检测时间，作为所述车辆目标在第一位置进入离开状态时的时间信息。