[发明专利]一种车位显示辅助方法及系统

权利要求书

1.一种车位显示辅助方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)、行驶车辆经过停车场时，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图；

2)、检测所述车辆附近的空车位，并将所述空车位标记在所述环境俯视示意图中；

3)、实时计算所述车辆在所述环境俯视示意图中的方位；

4)、当标记的空车位离开所述环境俯视示意图，根据所述方位在车载显示屏的角落上显示停车导览图；所述停车导览图包括车辆行驶过程中获得的所有环境俯视示意图，令标记在所述环境俯视示意图中的空车位始终在所述停车导览图中显示。

2.根据权利要求1所述的一种车位显示辅助方法，在步骤1中，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图，其特征在于：通过超声波雷达获取车辆附近区域的环境俯视示意图。

3.根据权利要求2所述的一种车位显示辅助方法，在步骤2中，检测所述车辆附近的空车位，其特征在于：通过超声波雷达识别车辆附近的空车位，并且通过摄像头识别停车位的格子线，当超声波雷达和摄像头同时满足设定的识别条件，则判定为存在空车位。

4.根据权利要求3所述的一种车位显示辅助方法，当超声波雷达和摄像头同时满足设定的识别条件，则判定为存在空车位，其特征在于：所述设定的识别条件包括：超声波雷达识别条件和摄像头识别条件；

超声波雷达分别检测车辆前后方以及两侧的区域；当车辆前后方存在检测数据大于设定距离的区域，即满足超声波雷达识别条件；当检测到车辆两侧存在检测数据大于设定距离的区域，或者检测到车辆两侧存在检测数据增加、且增加数据大于设定距离的区域时，通过车速与检测数据的持续时间计算所述区域沿车速方向的宽度，若宽度大于车位宽度，即满足超声波雷达识别条件；

摄像头识别到车辆附近存在黄色实线或虚线构成的矩形方框时，判断为所述矩形方框为车位的格子线，即满足摄像头识别条件。

5.根据权利要求4所述的一种车位显示辅助方法，其特征在于：所述超声波雷达识别条件中的设定距离大于车位长度。

6.根据权利要求5所述的一种车位显示辅助方法，在步骤3中，实时计算所述车辆在所述环境俯视示意图中的方位，其特征在于：根据车速与方向盘转角计算获得车辆的运动轨迹，根据所述运动轨迹即可车辆获得在环境俯视示意图上的方位。

7.一种基于权利要求1-6中任一项所述车位显示辅助方法的车位显示辅助系统，其特征在于：包括设置在车辆四周的超声波雷达和摄像头、车载显示屏、检测单元以及处理单元；所述超声波雷达、摄像头、车载显示屏和检测单元均与所述处理单元连接；

所述超声波雷达，用于获取车辆附近区域的环境距离数据；

所述摄像头，用于获取车辆附近的黄色实线或虚线构成的矩形方框；

所述检测单元，用于检测车辆形式过程中的实时车速数据和方向盘转角数据；

所述处理单元，根据所述环境距离数据处理得到环境俯视示意图，并传输至所述车载显示屏；根据所述超声波雷达和摄像头传输的数据识别车辆附近的空车位，并将识别到的空车位标记在环境俯视示意图中；根据车速数据和方向盘转角数据计算获取车辆在环境俯视示意图中的方位。

8.根据权利要求7所述的一种车位显示辅助系统，其特征在于：所述处理单元设定判定存在空车位的设定条件，所述设定的识别条件包括：超声波雷达识别条件和摄像头识别条件。

9.根据权利要求8所述的一种车位显示辅助系统，其特征在于：

所述超声波雷达识别条件包括：所述超声波雷达检测到车辆前后方存在检测数据大于车位长度的区域，即满足超声波雷达识别条件；所述超声波雷达检测到车辆两侧存在检测数据大于车位长度的区域，或者检测到车辆两侧存在检测数据增加、且增加数据大于车位长度的区域时，所述处理单元通过车速与检测数据的持续时间计算所述区域沿车速方向的宽度，若宽度大于车位宽度，即满足超声波雷达识别条件；

所述摄像头识别条件包括：所述摄像头拍摄到车辆附近存在黄色实线或虚线构成的矩形方框时，即满足摄像头识别条件。