[发明专利]驾驶辅助设备和驾驶辅助系统

说明书

驾驶辅助设备包括：第一判定单元，其配置成判定是否满足第一条件：检测到大于等于预定数目的物理对象；第二判定单元，其配置成判定是否满足第二条件：车辆以小于等于预定速度的速度行驶；第三判定单元，其配置成判定是否满足第三条件：在预定时间内执行大于等于预定次数的对方向盘的转动操作。驾驶辅助设备包括第四判定单元，第四判定单元被配置成基于第一条件至第三条件全部满足的判定而判定车辆行驶的道路是拥挤环境道路。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助设备和驾驶辅助系统。

背景技术

例如，日本专利申请公开第2005-031967号公开了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备检测存在于车辆前方的物理对象(前方车辆、停驻车辆、道路设施、行人等)并且辅助避免车辆与物理对象之间的碰撞。

发明内容

在车辆的周边拥挤着多个物理对象的道路(下文中称为“拥挤环境道路”)上，例如，在其上设有道路设施的宽度狭窄的道路上以及在路边有许多行人的道路上，可以判定车辆与许多物理对象有较高的碰撞风险，并且因此，在驾驶辅助设备中碰撞避免辅助可能被频繁地激活。

然而，在这种拥挤环境道路中，例如，如图5所示，如果驾驶员有意愿进行危险避免，则需要驾驶员一边注意周边一边通过使车辆减速、使车辆向右和向左转向或保持与行人(A和B)的距离来驾驶。因此，当在拥挤环境道路上以与在普通道路(具有较宽宽度的道路、很少行人在路边的道路等)上类似的方式执行激活判定而使得碰撞避免辅助被频繁激活时，存在以下顾虑：碰撞避免辅助会给有意愿进行危险避免的驾驶员带来烦扰。

作为用于减少烦扰的措施，例如可以想到的是执行控制使得在拥挤环境道路上比在普通道路上更难激活碰撞避免辅助。然而，在相关技术中，未对车辆所行驶在的道路是否为拥挤环境道路进行判定。

本发明提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备可以判定车辆所行驶在的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路。

本发明的第一方面提供了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备检测存在于车辆的行驶方向上的第一对象并且辅助避免车辆与第一对象之间的碰撞。根据第一方面的驾驶辅助设备包括被配置成判定是否满足第一条件的第一判定单元。第一条件是如下条件：检测到大于等于预定数目的物理对象。驾驶辅助设备包括被配置成判定是否满足第二条件的第二判定单元。第二条件是如下条件：车辆以小于等于预定速度的速度行驶。驾驶辅助设备包括被配置成判定是否满足第三条件的第三判定单元。第三条件是如下条件：在预定时间内执行大于等于预定次数的对车辆的方向盘的转动操作。每一次对车辆的方向盘的所述转动操作均是使方向盘转动大于等于预定旋转角度的转动操作。驾驶辅助设备包括第四判定单元，该第四判定单元被配置成基于第一条件、第二条件和第三条件全部满足的判定而判定车辆行驶的道路是拥挤环境道路。拥挤环境道路是拥挤着物理对象的道路。

在该方面中，对存在于车辆的行驶方向上的物理对象的数目(第一条件)进行了判定，该数目使得能够对道路和道路周边是否拥挤着多个物理对象进行估计。另外，对车辆的行驶速度的降低(第二条件)和方向盘的转动操作的次数(第三条件)——两者均为驾驶员在拥挤着多个物理对象的道路上可能执行的动作——进行了判定。通过所述判定，可以准确地判定车辆所行驶在的道路是否是拥挤着多个物理对象的道路。

在第一方面中，第四判定单元可以被配置成以预定间隔重复地执行对车辆所行驶在的道路是否是拥挤环境道路的判定，并且可以被配置成直到在作出与先前的判定不同的判定之后经过一定时间才执行该判定。

根据以上配置，可以避免该判定在短于该一定时间的时间内在判定车辆所行驶在的道路是拥挤着多个物理对象的道路与判定车辆所行驶在的道路是没有拥挤着多个物理对象的道路之间频繁地切换。

在第一方面中，驾驶辅助设备可以包括辅助控制单元，该辅助控制单元被配置成将控制驾驶辅助设备控制成使得当第四判定单元判定车辆所行驶在的道路是拥挤环境道路时比在第四判定单元判定车辆所行驶在的道路不是拥挤环境道路时更难激活碰撞避免辅助。