[发明专利]一种管道检测修复机器人

权利要求书

1.一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机（8）、声发射探伤探头（9）、摄像头一（10）、熔融焊锡注射器（11）、摄像头二（12）、虎克铰链（14）、轮盘架（16）、辅助电机（17）、辅助齿轮（18）、旋转电机（19）和主动齿轮（20），其特征在于：所述旋转电机（19）的转轴接主动齿轮（20），所述主动齿轮（20）与辅助齿轮（18）相互啮合，所述辅助齿轮（18）接轮盘架（16），所述轮盘架（16）两侧的支架内各有一个辅助电机（17），两个辅助电机（17）的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头（9）和熔融焊锡注射器（11），所述声发射探伤探头（9）上安装有摄像头一（10），所述熔融焊锡注射器（11）上安装有摄像头二（12），所述旋转电机（19）通过虎克铰链（14）与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链（14）的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机（8），所述轮盘架（16）通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连，所述移动支架包括安装架、轮子（1）、连杆（2）、支撑架（3）、螺杆（4）、移动控制电机（5）和车轮架（7），所述螺杆（4）穿过安装架和支撑架（3），所述支撑架（3）两侧通过连杆（2）接对应的车轮架（7），所述车轮架（7）下端通过转轴接安装架外侧端，所述车轮架（7）下端的转轴接对应移动控制电机（5）的转轴，所述车轮架（7）外侧端的转轴两侧各安装有一个轮子（1）。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测修复机器人，其特征在于：所述车轮架（7）中部外侧贴有压力应变片（6）。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测修复机器人，其特征在于：所述虎克铰链（14）的两个交叉的转轴另一侧外部分别连有湿度传感器（15）和超声波传感器（13）。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测修复机器人，其特征在于：所述轮子（1）外套有防滑层。