[发明专利]一种管道检测修复机器人

说明书

一种管道检测修复机器人，本申请旋转电机的转轴接主动齿轮，所述主动齿轮与辅助齿轮相互啮合，所述辅助齿轮接轮盘架，所述轮盘架两侧的支架内各有一个辅助电机，两个辅助电机的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头和熔融焊锡注射器，所述声发射探伤探头上安装有摄像头一，所述熔融焊锡注射器上安装有摄像头二，所述旋转电机通过虎克铰链与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机，所述轮盘架通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连。本申请可以在管道内移动，并且配合声发射探伤探头对管道内壁进行检测发现问题后通过熔融焊锡注射器进行修复，从而实现管道内部检测修复。

技术领域

本发明涉及管道检测领域，特别是涉及一种管道检测修复机器人。

背景技术

大型金属管道需要定期进行检测修复，传统的检修方式是先人为通过探伤仪器检测是否有损坏再进行修复，对于一些较小的管道只能从外部进行修复，这样修复效果往往不好，声发射探伤是从声发射源发射的弹性波最终传播到达材料的表面，引起可以用声发射探伤探头探测的表面位移，这些探测器将材料的机械振动转换为电信号，然后再被放大、处理和记录，其是一种动态检验方法，特别适合于管道内部检测。可以考虑将其与内部移动机器人相结合设计一种管道检测修复机器人。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提供一种管道检测修复机器人，可以在管道内移动，并且配合声发射探伤探头对管道内壁进行检测发现问题后通过熔融焊锡注射器进行修复，从而实现管道内部检测修复，为达此目的，本发明提供一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机、声发射探伤探头、摄像头一、熔融焊锡注射器、摄像头二、虎克铰链、轮盘架、辅助电机、辅助齿轮、旋转电机和主动齿轮，所述旋转电机的转轴接主动齿轮，所述主动齿轮与辅助齿轮相互啮合，所述辅助齿轮接轮盘架，所述轮盘架两侧的支架内各有一个辅助电机，两个辅助电机的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头和熔融焊锡注射器，所述声发射探伤探头上安装有摄像头一，所述熔融焊锡注射器上安装有摄像头二，所述旋转电机通过虎克铰链与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机，所述轮盘架通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连，所述移动支架包括安装架、轮子、连杆、支撑架、螺杆、移动控制电机和车轮架，所述螺杆穿过安装架和支撑架，所述支撑架两侧通过连杆接对应的车轮架，所述车轮架下端通过转轴接安装架外侧端，所述车轮架下端的转轴接对应移动控制电机的转轴，所述车轮架外侧端的转轴两侧各安装有一个轮子。

本发明的进一步改进，所述车轮架中部外侧贴有压力应变片，设置压力应变片可以确定车轮架支撑力以防止用力过大。

本发明的进一步改进，所述虎克铰链的两个交叉的转轴另一侧外部分别连有湿度传感器和超声波传感器，虎克铰链主要用于机器人转向，可以配合设置湿度传感器感应管道内湿度情况及超声传感器以防止碰到物品。

本发明的进一步改进，所述轮子外套有防滑层，设置防滑层后可以防止机器人在管道中移动过程发生滑动。

本发明提供一种管道检测修复机器人，可以放置在管道内，通过螺杆带动车轮架撑缩，进而带动轮子进行前进，其配套有声发射探伤探头，声发射探伤探头和熔融焊锡注射器分别设置在轮盘架两侧，可以在移动的同时利用声发射探伤探头旋转进行探伤，若发现问题可以通过另一侧熔融焊锡注射器进行内部修复，并配套有相应的摄像头可以观察管内情况以配合管道修复，从而完成管道内部修复，若需要转向可以通过虎克铰链的转向电机控制转向，从而不会影响管道外观，特别适合中等直径的金属管道修复。

附图说明

图1为本发明示意图一；

图2为本发明示意图二；

图3为本发明示意图三；

图示说明: